ROS是一種分布式軟件框架，節(jié)點之間通過松耦合的方式進行組合。

如何實現(xiàn)分布式多機通信

（1）設置IP地址，確保底層鏈路的聯(lián)通

在 ubuntu 下輸入如下指令，查詢 ubuntu 的ip地址：

ifconfig

在樹莓派的終端中輸入如下指令

sudo vi /etc/hosts

Ubuntu vi文本編輯器使用方法：https://blog.csdn.net/qq_44989881/article/details/115870950

在 hosts 文件中添加ubuntu的ip地址和名稱

測試配置的地址是否聯(lián)通

ping [配置的計算機名稱]

例如：

ping ubuntu

在 樹莓派 下輸入如下指令，查詢 樹莓派 的ip地址：

ifconfig

然后在樹莓派的終端中輸入如下指令

sudo gedit /etc/hosts

添加樹莓派的ip地址 和名稱

測試配置的地址是否聯(lián)通

ping [配置的計算機名稱]

例如：

ping huike

做完以上操作，如果雙向網(wǎng)絡暢通，說明底層網(wǎng)絡通信已經(jīng)沒有問題，主機與樹莓派之間的網(wǎng)絡已經(jīng)聯(lián)通。

設置ROS_MASTER_URI

接下來是如何實現(xiàn)分布式多機通信
（2）在從機端設置ROS_MASTER_URI，讓從機找到ROS Master

主機端 ubuntu 啟動ROS Master 與海龜仿真節(jié)點

roscore

然后在樹莓派編輯 .bashrc 文件 設置ROS Master的位置

vi .bashrc

在 .bashrc 文件最后一行添加以下代碼中的任意一個。

export ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311 #（當前終端有效） export ROS_HOSTNAME=ubuntu

或在終端中輸入，以下指令在所有終端都有效。

echo "export ROS_MASTER_URI=http://hcx-pc:11311">> ~/.bzshrc echo "export ROS_HOSTNAME=ubuntu">> ~/.bzshrc

注：ROS Master 默認的端口號為：11311

從機終端輸入：

source ~/.bashrc source /etc/init.d/networking

注意：當設置從機 ROS_MASTER_URI 為主機（不為從機本機）后，從機上是不能運行 roscore 的。

主機 ubuntu 啟動海龜節(jié)點

rosrun turtlesim turtlesim_node

在從機樹莓派上輸入：

rostopic list

若能成功顯示話題名，則說明成功。

查看具體的節(jié)點信息

rosnode info /rosout

問題解決

注意：在使用樹莓派ping 虛擬機中的 ubuntu ping不通的情況下，顯示如下：

如果 ping 不通則關閉 ubuntu 的防火墻或者更改VMware網(wǎng)絡連接模式，就可以ping通。以下是解決 ping 不通的方法。

如果linux虛擬機可以ping通樹莓派，樹莓派無法ping通虛擬機

更改VMware網(wǎng)絡連接模式

• 將VMware的網(wǎng)絡連接模式修改為 橋接模式
  

• 查看是否安裝 VMware Bridge Protocol

查看當前防火墻狀態(tài)

在Ubuntu中 我們使用以下命令查看當前防火墻狀態(tài)。

sudo ufw status

• inactive狀態(tài)是防火墻關閉狀態(tài)
• active是防火墻開啟狀態(tài)。

開啟防火墻

在Ubuntu中 使用以下命令來開啟防火墻

sudo ufw enable

開啟后，查看當前防火墻狀態(tài)

sudo ufw status

開啟防火墻后的狀態(tài)為active，說明防火墻開啟成功。

關閉防火墻

在Ubuntu中 使用以下命令來關閉防火墻。

sudo ufw disable

關閉后，查看當前防火墻狀態(tài)

sudo ufw status

如果是顯示的狀態(tài)位 inactive 說明防火墻已經(jīng)關閉掉了。

完成以上操作，可以使樹莓派ping 通設置的 ubuntu 的 IP 地址

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS 分布式通信的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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