利用matlab robotics 進行軌跡規劃
軌跡規劃有兩個函數：
（1）、jtraj，已知初始和終止的關節角度，利用五次多項式來規劃軌跡。

[q,qd,qdd] = jtraj(q0, qf, m)

（2）、ctraj，已知初始和終止的末端關節位姿，利用勻加速、勻減速運動來規劃軌跡。

tc = ctraj(T0, T1, n)

相關代碼如下：

clear; clc; L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2); %Link 類函數 L2 = Link('d', 0, 'a', 0.5, 'alpha', 0,'offset',pi/2); L3 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2,'offset',pi/4); L4 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', -pi/2); L5 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2); L6 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', 0); robot=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6]); %SerialLink 類函數 robot.name='帶球形腕的擬人臂'; %SerialLink 屬性值 robot.manuf='飄零過客'; %SerialLink 屬性值init_ang=[0 0 0 0 0 0]; targ_ang=[pi/4,-pi/3,pi/5,pi/2,-pi/4,pi/6]; step=40; [q,qd,qdd] = jtraj(init_ang, targ_ang, step); subplot(3,2,[1,3]); robot.plot(q); subplot(3,2,2); i=1:6; plot(q(:,i)); title('位置'); grid on; subplot(3,2,4); i=1:6; plot(qd(:,i)); title('速度'); grid on; subplot(3,2,6); i=1:6; plot(qdd(:,i)); title('加速度'); grid on;p1 =[ -0.7071 -0.0000 0.7071 1.4142;0.0000 -1.0000 -0.0000 -0.0000;0.7071 0.0000 0.7071 1.9142;0 0 0 1.0000];p2 =[ 0.9640 -0.2639 -0.0332 0.9331;0.0979 0.2361 0.9668 1.9331;-0.2473 -0.9352 0.2534 0.8618;0 0 0 1.0000];Tc=ctraj(p1,p2,step); Tjtraj=transl(Tc); subplot(3,2,5); plot2(Tjtraj,'r'); title('p1到p2直線軌跡'); grid on;

仿真的結果如圖所示：

左上圖為機器人模型，
左下圖為 ctraj 軌跡規劃的末端關節軌跡
有邊三個圖分別是 jtraj 軌跡規劃的各關節的角度，角速度，角加速度

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的Matlab Robotic Toolbox V9.10工具箱(三)：轨迹规划的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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