機器人動力學是機器人學中最核心的部分，也是機器人力控制的基礎。
matlab Robotics Toolbook 工具箱中有具體的動力學計算函數：

正動力學：

已知各關節上電機提供的力，求對應的各關節的角度、角速度、角加速度等信息。
用到的函數是：SerialLink.fdyn
具體的調用格式：
[T,q,qd] = R.fdyn(T, torqfun)
T 表示時間間隔，就是采樣時間。根據給定的力矩函數 torqfun，求各關節的 q,qd

也可以設定關節角度、角速度的初值，并且確定力矩函數中所含的參數，如下
[T,q,qd] = R.fdyn(T, torqfun, q0, qd0, ARG1, ARG2, …)
如 PD 控制：

[t,q] = robot.fdyn(10, @mytorqfun, qstar, P, D);

function tau = mytorqfun(t, q, qd, qstar, P, D)
tau = P*(qstar-q) + D*qd;

逆動力學：

已知關節的角度、角速度、角加速度等信息，求各關節所需提供的力
用到的函數是：SerialLink.rne
具體的調用格式：
tau = R.rne(q, qd, qdd)
根據給定的 q, qd, qdd，求個關節需要提供的 tau
如果機器人末端受到力的作用 fext ，則可用以下形式：
tau = R.rne(q, qd, qdd, grav, fext)
其中，grav 是重力加速度；fext=[Fx Fy Fz Mx My Mz]。

控制方案：

一般關節空間控制的總體方案是：

1.確定末端操作器的初始位置和目標位置

2.根據逆運動學求出各關節的初始角度和目標角度

3.估計規劃，求出各關節的角度變化曲線

4.進行運動控制，使機器人按照軌跡規劃結果運動

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Matlab Robotic Toolbox V9.10工具箱(五)：动力学简介的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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