puma560，是經典的機器人模型，很多教材上都用它作為例子。

其D-H矩陣為：

jthetadaalphaoffset

1	q1	0	0	1.571	0
2	q2	0	0.4318	0	0
3	q3	0.15	0.0203	-1.571	0
4	q4	0.4318	0	1.571	0
5	q5	0	0	-1.571	0
6	q6	0	0	0	0

具體的建模是：

% 文件名為：mdl_p560clear L deg = pi/180;L(1) = Revolute('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2, ...'I', [0, 0.35, 0, 0, 0, 0], ...'r', [0, 0, 0], ...'m', 0, ...'Jm', 200e-6, ...'G', -62.6111, ...'qlim', [-160 160]*deg ); L(2) = Revolute('d', 0, 'a', 0.4318, 'alpha', 0, ...'I', [0.13, 0.524, 0.539, 0, 0, 0], ...'r', [-0.3638, 0.006, 0.2275], ...'m', 17.4, ...'Jm', 200e-6, ...'G', 107.815, ...'qlim', [-45 225]*deg ); L(3) = Revolute('d', 0.15005, 'a', 0.0203, 'alpha', -pi/2, ...'I', [0.066, 0.086, 0.0125, 0, 0, 0], ...'r', [-0.0203, -0.0141, 0.070], ...'m', 4.8, ...'Jm', 200e-6, ...'G', -53.7063, ...'qlim', [-225 45]*deg ); L(4) = Revolute('d', 0.4318, 'a', 0, 'alpha', pi/2, ...'I', [1.8e-3, 1.3e-3, 1.8e-3, 0, 0, 0], ...'r', [0, 0.019, 0], ...'m', 0.82, ...'Jm', 33e-6, ...'G', 76.0364, ...'qlim', [-110 170]*deg); L(5) = Revolute('d', 0, 'a', 0, 'alpha', -pi/2, ...'I', [0.3e-3, 0.4e-3, 0.3e-3, 0, 0, 0], ...'r', [0, 0, 0], ...'m', 0.34, ...'Jm', 33e-6, ...'G', 71.923, ...'qlim', [-100 100]*deg ); L(6) = Revolute('d', 0, 'a', 0, 'alpha', 0, ...'I', [0.15e-3, 0.15e-3, 0.04e-3, 0, 0, 0], ...'r', [0, 0, 0.032], ...'m', 0.09, ...'Jm', 33e-6, ...'G', 76.686, ...'qlim', [-266 266]*deg ); p560 = SerialLink(L, 'name', 'Puma 560', ...'manufacturer', 'Unimation');

如果要在 sfunction 中調用的話，在第一行加上：

function p560=mdl_puma560()

動力學建模

如圖所示，利用 matlab simulink 進行動力學建模

下圖是仿真的結果，當起始關節角度固定是，得到的各關節所需要的力矩。

利用 Matlab Robotic Toolbox 進行動力學建模，避免了用公式計算時繁瑣的計算和冗長的計算結果，節省大量的時間。

下載鏈接：http://pan.baidu.com/s/1dEWNcDr 密碼：r6gn

參考文獻：

Peter Corke，Robotics Toolbox for MATLAB Release 9（Version，9.10），2015.02
P.I. Corke, Robotics, Vision & Control: Fundamental Algorithms in MATLAB.Springer, 2011.

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Matlab Robotic Toolbox V9.10工具箱(六)：puma560 动力学建模与仿真的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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