MoveIt！是一個被廣泛應用的開源軟件，可以用于機械臂的操縱、運動規劃、3D感知、運動學、控制及導航等。

一、ROS 安裝（indigo,ubuntu 14.04）

1、配置 Ubuntu 軟件倉庫

System Settings –>Software & Updates –> Ubuntu Software –> Downloadable from the Internet –> 選擇：”main”、 “restricted”、”universe” 、 “multiverse”，也可以自己選擇 Source code 源（個人建議選擇東北大學或中國科學技術大學的鏡像）。

2、添加 sources.list
配置你的電腦使其能夠安裝來自 packages.ros.org的軟件。

$sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
可供選擇的鏡像源請參考：http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

3、添加 keys

$sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4、安裝 ROS

$sudo apt-get update $sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

5、初始化 rosdep

$sudo rosdep init $rosdep update

6、環境設置
每次打開一個新的終端時ROS環境變量都能夠自動配置好

$echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc $source ~/.bashrc

只想改變當前終端下的環境變量

$source /opt/ros/indigo/setup.bash

7、安裝 rosinstall

$sudo apt-get install python-rosinstall

安裝結束。

二、創建工作空間

1、創建一個空的catkin工作空間

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace

2、編譯該工作空間

$ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make

3、更新環境變量

$ source devel/setup.bash

4、檢測環境變量

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH /home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

三、MoveIt！安裝

1、更新源：

$sudo apt-get update

2、安裝 MoveIt！功能包

$sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full

離線下載地址：https://github.com/ros-planning/moveit

3、下載對應機器人的 MoveIt！功能包，就可以用來對機器人進行運動規劃了。

四、例子。

Pi Robot 機器人功能包

$cd ~catkin_ws/src $git clone https://github.com/pirobot/rbx2.git $cd rbx2 $git checkout indigo-devel $cd .. $catkin_make $source devel/setup.bash$roslaunch pi_robot_moveit_config demo.launch

顯示如下：

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS学习（四）：安装 MoveIt！的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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