gazebo_ ros_pkgs 功能包實現了ROS和Gazebo集成。它提供了消息、服務、動態參數配置等功能接口，可以用來在Gazebo 中進行機器人的仿真。

• 支持獨立的系統，本身并不是ROS系統組件
• 用catkin編譯
• 識別URDF和SDF文件
• 減少代碼的重復
• 用ros_control 提供對控制器的支持
• 有效地集成了實時控制器

概述

功能包的接口如下：

Launch

pkg=”gazebo_ros”

CMakeLists.txt

配置CMake文件

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) project(YOURROBOT_gazebo_plugins)find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSgazebo_ros )# Depend on system install of Gazebo find_package(gazebo REQUIRED)include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${GAZEBO_INCLUDE_DIRS} ${SDFormat_INCLUDE_DIRS})# Build whatever you need here add_library(...) # TODOcatkin_package(DEPENDSgazebo_rosCATKIN_DEPENDSINCLUDE_DIRSLIBRARIES )

package.xml

在包中添加依賴項：

<build_depend>gazebo_ros</build_depend> <run_depend>gazebo_ros</run_depend>

Running Gazebo

rosrun gazebo_ros gazebo 打開服務器和GUIrosrun gazebo_ros gzclient打開GUIrosrun gazebo_ros gzserver 打開服務器 rosrun gazebo_ros debug 打開服務器roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

安裝

完整安裝時已經安裝好（ros-kinetic-desktop-full, ros-jade-desktop-fullor ros-indigo-desktop-full）

• ROS Kinetic:

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control

• ROS Jade:

sudo apt-get install ros-jade-gazebo-ros-pkgs

• ROS Indigo:

sudo apt-get install ros-indigo-gazebo-ros-pkgs ros-indigo-gazebo-ros-control

安裝好后，可運行下列命令檢測：

1、rosrun gazebo_ros gazebo

將顯示空的界面

2、rostopic list

將顯示下列主題：

3、rosservice list

將顯示下列服務：

參考：

http://gazebosim.org

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS Gazebo（二）：概述的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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