gazebo 可以主要用來進行機器人動力學的仿真。

一、安裝和開始

完整安裝時已經安裝好（ros-kinetic-desktop-full, ros-jade-desktop-full， ros-indigo-desktop-full）

1、安裝

sudo apt-get install ros-indigo-simulators

2、Launching Gazebo
設置環境變量

source /opt/ros/indigo/setup.bash

打開標準Gazebo launch文件

roslaunch gazebo_ ros empty_world.launch

顯示的界面如下：

3、empty_world.launch 文件

<!--gazebo_worlds/launch/empty_world.launch --> <launch><!-- start gazebo with an empty plane --><param name="/use_sim_time" value="true" /><node name="gazebo" pkg="gazebo" type="gazebo" args="$(find gazebo_worlds)/worlds/empty.world" respawn="false" output="screen"/> </launch>

加載此文件可以如下形式：

<!-- startup simulated world --><arg name="paused" default="false"/><arg name="gui" default="true"/><include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"><arg name="world_name" default="worlds/empty.world"/><arg name="paused" value="$(arg paused)"/><arg name="gui" value="$(arg gui)"/></include>

二、在模擬中創建并加載URDF 對象

1、定義自己的URDF文件

2、編寫launch文件

<!-- startup simulated world --><!-- send robot urdf to param server --><!-- push robot_description to factory and spawn robot in gazebo -->

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS Gazebo（一）：安装与使用的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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