在Eigen中，所有矩陣和向量均為Matrix模板類的對象，向量是矩陣的行（或列）為1是的特殊情況。

1、矩陣的三參數模板

Matrix類有六個模板參數，其中三個有默認值，因此只要學習三個參數就足夠了。強制性的三參數模板的原型為：

Matrix<typename Scalar, int RowsAtCompileTime, int ColsAtCompileTime>

三個參數分別表示：標量的類型，編譯時的行，編譯時的列。

用typedef定義了很多模板，例如：Matrix4f 表示 4×4 的floats 矩陣：

typedef Matrix<float, 4, 4> Matrix4f;

2、向量（Vectors）

向量是矩陣的特殊情況，也是用矩陣定義的。定義如下：

typedef Matrix<float, 3, 1> Vector3f; typedef Matrix<int, 1, 2> RowVector2i;

3、特殊動態值（special value Dynamic）

Eigen的矩陣不僅能夠在編譯是確定大小（fixed size），也可以在運行時確定大小，就是所說的動態矩陣（dynamic size）。動態矩陣定義如下：

typedef Matrix<double, Dynamic, Dynamic> MatrixXd; typedef Matrix<int, Dynamic, 1> VectorXi;

也可使用‘行’固定‘列’動態的矩陣：

Matrix<float, 3, Dynamic>

4、構造函數（Constructors）

可以使用默認的構造函數，不執行動態分配內存，也沒有初始化矩陣參數：

Matrix3f a; MatrixXf b;

• a 是3-by-3矩陣，包含未初始化的 float[9] 數組
• b是動態矩陣，當前大小為 0-by-0, 沒有為數組的系數分配內存

矩陣的第一個參數表示“行”，數組只有一個參數。根據跟定的大小分配內存，但不初始化。

MatrixXf a(10,15); VectorXf b(30);

• a 是10-by-15陣，分配了內存，沒有初始化
• b是動態矩陣，當前大小為 30, 分配了內存，沒有初始化

對于給定的矩陣，傳遞的參數無效,如：

Matrix3f a(3,3);

對于維數最大為4的向量，可以直接初始化：

Vector2d a(5.0, 6.0); Vector3d b(5.0, 6.0, 7.0); Vector4d c(5.0, 6.0, 7.0, 8.0);

5、系數訪問

系數都是從0開始：

#include <iostream> #include <Eigen/Dense> using namespace Eigen; int main() {MatrixXd m(2,2);m(0,0) = 3;m(1,0) = 2.5;m(0,1) = -1;m(1,1) = m(1,0) + m(0,1);std::cout << "Here is the matrix m:\n" << m << std::endl;VectorXd v(2);v(0) = 4;v(1) = v(0) - 1;std::cout << "Here is the vector v:\n" << v << std::endl; }

矩陣默認按列存儲。
operator[] 在 vectors 中重載。matrix[i,j]和matrix[j]含義相同。

6、逗號分隔的初始化

Matrix3f m; m << 1, 2, 3,4, 5, 6,7, 8, 9; std::cout << m;

7、Resizing

可以用rows(), cols() and size() 改變現有矩陣的大小。這些類方法返回行、列、系數的數值。也可以用resize()來改變動態矩陣的大小。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的EIgen:Matricx和vector类的定义和使用的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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