ROS與Arduino學習（三）訂閱與發布

Tutorial Level:HelloWorld

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本節介紹如何在arduino中發布與訂閱消息。他和ROS通過串口進行節點通信。

Tips 1 訂閱

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ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("WWWW",&hhhhh);

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?其中WWWW是話題的名稱，hhhhh是收到消息后調用的函數函數名稱。sub是實例化訂閱對象的名字，也可以是別的名字。

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<std_msgs::Empty>是指傳輸的消息類型。也可以是整形<std_msgs::Int16>或者其他類型。

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nh.subscribe(sub);

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其中nh代表句柄的意思，每一個節點有一個句柄。此節點使用sub訂閱對象來訂閱世界中的話題。

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Tips 2 發布

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ros::Publisher chatter("chat",&str_msg);

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?其中“chat”為話題名稱，str_msg為消息內容。chatter是實例化發布對象的名字。

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nh.advertise(chatter)

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?其中nh代表句柄的意思，每一個節點有一個句柄。此節點使用chatter發布對象來向世界中的話題發布消息。

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chatter.publish(&str_msg);

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?發布消息

?Tips 3 實例程序（控制燈）

整體思路為用Arduino訂閱一個主題“PC2Arduino”，然后Ubuntu發布一個消息到主題中，1代表亮，0代表滅。代碼比較簡答，不解釋。

代碼如下：

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#include <ros.h> #include <std_msgs/String.h> #include <std_msgs/UInt16.h>ros::NodeHandle nh;std_msgs::String str_msg; //publish and subscribe // ros::Publisher pub("Arduino2PC",&str_msg);void Control(const std_msgs::UInt16& cmd_msg) {if(cmd_msg.data == 1){digitalWrite(13, LOW); }if(cmd_msg.data == 0){digitalWrite(13, HIGH); }}ros::Subscriber <std_msgs::UInt16> sub("PC2Arduino", &Control );char hello[]="hello world!";void setup() {pinMode(13, OUTPUT);nh.initNode();nh.advertise(pub);// publishnh.subscribe(sub);// subscribe }void loop() {str_msg.data = hello;pub.publish(&str_msg);//publish a messagenh.spinOnce();delay(1000);}

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?Tips 4 測試

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#新終端打開 $ roscore #新終端打開 $ rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0 #新終端打開 $ rostopic pub PC2Arduino std_msgs/UInt16 1

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轉載于:https://www.cnblogs.com/flyingjun/p/8933223.html

總結

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