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倒車輔助Park Assist快速發(fā)展，無論是前裝還是后裝，都已比較成熟了。

1. ?倒車輔助系統(tǒng)的類型有哪些？

根據(jù)傳感器類型分類：

雷達(dá)

后視攝像頭

雷達(dá)與攝像頭融合的系統(tǒng)

2. 雷達(dá)倒車輔助的傳感器指標(biāo)

倒車?yán)走_(dá)是目前過去幾年已上市車輛的標(biāo)配了。

從用戶角度來看，從滴滴的告警聲，到LED或色彩提示距離，再到顯示屏能動(dòng)態(tài)模擬汽車尾部雷達(dá)探測(cè)的實(shí)況，這些都只是直觀的提高用戶的倒車體驗(yàn)，而背后的技術(shù)要求也在不斷的提高。

倒車?yán)走_(dá)種類：

超聲波：工作 頻率在幾十KHz，探測(cè)范圍在零點(diǎn)幾米 到 幾米，如0.3 - 3，0.3 - 1.65, 0.3 - 1.2。工作原理類似于超聲波測(cè)距，相對(duì)比較便宜。但在高速行駛時(shí)，受限于多普勒效應(yīng)，誤差大，且方向性也比較差，發(fā)散角大。

毫米波：工作頻率在幾十GHz，如30G -- 300GHz，即平時(shí)所謂的車載高頻雷達(dá)，探測(cè)范圍在幾米 和 幾十名之間，如2m - 12m。目前，美國(guó)的相關(guān)部門建議利用79GHz的作為中心頻率工作。毫米波雷達(dá)檢測(cè)距離遠(yuǎn)，比較穩(wěn)定，不易受雨雪霧天氣的影響。但元器件偏貴。79G的探測(cè)距離達(dá)到250米，屬于長(zhǎng)距離探測(cè)器。

歐盟與我國(guó)工信部建議使用24G作為高頻雷達(dá)測(cè)距的工作距離，一般對(duì)人的測(cè)量距離達(dá)到60-70m，而對(duì)車的檢測(cè)能達(dá)到150m以上，測(cè)距參數(shù)與環(huán)境和算法都相關(guān)。

毫米波的其他特性：

毫米波在大氣中的傳播損失主要來自水蒸汽和氧分子對(duì)電磁能量的諧振吸收。傳播損失與工作頻率有一定的關(guān)系。在各諧振點(diǎn)之間存在著損失較小的以35GHz、94GHz、140GHz、220GHz等頻率為中心的窗口。各窗口寬度不等，約為幾十GHz。

雷達(dá)不能檢測(cè)或漏檢的東西：

有一定高度才能探測(cè)，低于雷達(dá)探頭10-15cm以下的物體不易檢測(cè)。

橫著的細(xì)繩、鐵絲之類。

垂直鏡面之類的東西，以及光滑的斜坡。

小而光滑的圓柱桿。

目前較為常用的是壓電式超聲波發(fā)生器，原理是兩個(gè)電晶片與一個(gè)共振板，兩極加脈沖信號(hào)，當(dāng)脈沖信號(hào)頻率與電晶片的頻率一致時(shí)，產(chǎn)生共振帶動(dòng)共振片。

安裝高度：一般離地：車前的安裝45~55： 車后的安裝50~65cm。

探頭個(gè)數(shù)：2,4,8個(gè)不等，一般是4個(gè)多些，也有周圍有16個(gè)雷達(dá)的，形成全覆蓋探測(cè)報(bào)警。

探頭探測(cè)角度：45度輻射

分辨率：普通雷達(dá)是10cm，好的能達(dá)到1cm

探測(cè)誤差：好的產(chǎn)品在3cm以內(nèi)

這種雷達(dá)的性能指標(biāo)就是：準(zhǔn)、穩(wěn)、寬（范圍）、快

注意事項(xiàng)：不要安裝在金屬材質(zhì)上，因?yàn)槿菀桩a(chǎn)生共振，產(chǎn)生誤報(bào)。

表現(xiàn)形式：

聲音蜂鳴報(bào)警：只能表示緊急程度，不能清晰的看出距離

虛擬圖像提示：一般用于距離的提示，不同的距離不同的顏色表示，顯示在顯示屏上

3. 影像輔助倒車

是目前正上市車輛的一個(gè)賣點(diǎn)，具有直觀的優(yōu)點(diǎn)，而且能很好的克服雷達(dá)的盲區(qū)或漏檢的缺點(diǎn)。

攝像頭類型：

倒車的camera一般是廣角攝像頭，若是單獨(dú)的后視攝像頭，一般是130廣角攝像頭；若是基于四個(gè)攝像頭的全景視角，后視攝像頭就有兩個(gè)職責(zé)：倒車與全景，一般采用190度廣角攝像頭，這樣的攝像頭畸變會(huì)更嚴(yán)重。

安裝位置：

安裝位置偏低，一般轎車會(huì)安裝在車牌的上方，會(huì)受到保險(xiǎn)杠的影響（同時(shí)保險(xiǎn)杠也可作為參考坐標(biāo)），最小視距在0.3米左右，正常視距為5米，最大視距為10米。

視角轉(zhuǎn)換：

廣角攝像頭一般有畸變，不符合人的直接的感官。有的也會(huì)將廣角攝像頭 轉(zhuǎn)換為 正常視角，但其觀測(cè)范圍會(huì)變小。

啟動(dòng)時(shí)機(jī)：

后視攝像頭，一般在掛倒車檔時(shí)啟動(dòng)。

其他物理因素：

平時(shí)，注意攝像頭的位置是否有偏移，洗車，撞擊對(duì)攝像頭的影響。

下雨、水霧、泥污對(duì)攝像頭的影響。（PS：目前市面上已經(jīng)出現(xiàn)的防霧、防水的攝像頭）

倒車軌跡線：

倒車軌跡線一般是參考攝像頭參數(shù)、方向盤角度、前后輪距等計(jì)算出的一個(gè)行駛軌跡。這個(gè)一般在高端車有配置，不過從技術(shù)角度來說，這個(gè)不是難題。

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《車輛倒車運(yùn)動(dòng)軌跡理論推導(dǎo)與驗(yàn)證》一文對(duì)倒車模型進(jìn)行詳細(xì)的描述。

從圖片來看模型：

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將車輛模型簡(jiǎn)化，只考慮車軸中心點(diǎn)的方向，若車輛是前驅(qū)型的，后車輪與車身平行，忽略兩個(gè)前車輪的轉(zhuǎn)彎角度差別，而前車軸中點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方向可以取 前車輪運(yùn)動(dòng)方向的平均值。

若前輪轉(zhuǎn)角a不變，則后輪的軌跡線可以計(jì)算出來。若取車輛后軸中心點(diǎn)畫出行車軌跡，前后輪軸距是l, 那么是畫出的軌跡就是一個(gè)圓。

圓的直徑是 2* l * cot (a)

由后輪距w, 就可以計(jì)算出左右后輪的行車軌跡直徑?2*l * cot (a) +/- w

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再接下來，就可以計(jì)算左右輪各自的偏轉(zhuǎn)角了。

在轉(zhuǎn)彎時(shí)，為減少車胎異常磨損，保證車輪純滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)，要控制好左右車輪的偏轉(zhuǎn)角，由軌跡直徑可以計(jì)算出所需的偏轉(zhuǎn)角。

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可以利用四輪定位儀，校正和測(cè)量好車輪偏轉(zhuǎn)角，來驗(yàn)證整個(gè)過程。

性能：

1） 單純的倒車影像，直接顯示在屏幕上，無視角轉(zhuǎn)換，無軌跡線輔助。這種對(duì)硬件和系統(tǒng)的配置要求最近。

2） 將廣角轉(zhuǎn)換為正常視角、畫軌跡線都需要額外的處理資源，若都放在CPU中，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)會(huì)造成較大負(fù)擔(dān)，而目前車機(jī)都配備有GPU，可以采用GPU編程，將視角轉(zhuǎn)換，畫軌跡線等計(jì)算放在GPU中完成。

3. 雷達(dá)與攝像頭的融合

充分結(jié)合雷達(dá)的精確測(cè)距和攝像頭的直觀性的優(yōu)點(diǎn)。

將以上兩種系統(tǒng)的特性都可以集成到一起。

如障礙物定位提醒、倒車軌跡線、視角轉(zhuǎn)換等。

最后，一個(gè)高端的應(yīng)用是自動(dòng)倒車功能：

它需要前后左右都要裝上雷達(dá)，自動(dòng)檢測(cè)合適的停車區(qū)域。

然后，車機(jī)會(huì)計(jì)算停車區(qū)域與自車的位置關(guān)系，計(jì)算出合理的行車軌跡。

車主需要掛倒檔，并對(duì)車機(jī)自動(dòng)倒車進(jìn)行確認(rèn)。

有的車輛需要司機(jī)控制車速、剎車、掛檔（前后）來完成整個(gè)過程。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的倒车辅助Park Assist的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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