節點(Node)可以用來提供某種數據或能力，比如讀取某Sensor數據。也可以是一個獲取這些數據并處理的節點(Node),例如從別的節點那拿到Sensor并處理。但他們之間如何知道對方存在與否呢？哪些node需要哪種數據呢？這就需要有個管理者，它就是NodeMaster/ Node Core。每個Node啟動時，需要向它注冊，申明自己提供什么服務或需要什么數據。

Node是ROS　package中一個可執行文件。ROS node利用ROS用戶庫去和其他node進行通信。nodes也可以向topic發起發布或者訂閱，nodes也可以提供或者使用一個service.

為何說Node是ROS核心，看看它通常被用來做什么：

控制電機速度，獲取激光雷達數據，獲取Camera數據，利用以上數據定位，路徑規劃。

啟動一個Node：

#rosrun package-name executable-name

兩個參數，參數1：功能包名。 參數2：可執行文件名。（見后面的例子）

雙目內外參數的標定
數據采集
如果你已經有了通過 ROS 發布 image 消息的節點, 我們只需要使用 rosbag record 工具將拍攝到的標定板圖像制作成 bag 文件就行了. 注意: 通常設備采集的頻率為 20-60 hz, 這會使得標定的圖像過多, 而導致計算量太大. 最好將ros topic的頻率降低到4hz左右進行采集. (我采集里200多張照片, 計算了估計有一兩個小時)

ROS 提供了改變 topic 發布頻率的節點throttle, 指令如下 :

• rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/left/image_raw 4.0 /left
• rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/right/image_raw 4.0 /right

對左右目的ros topic降低頻率后就可以制作bag了

• rosbag record -O stereo_calibra.bag /left /right

husky@e470:~/ws/sensor_ros_ws$ roslaunch zed_wrapper zed.launch

rqt_image_view?

husky@e470:~/ws/sensor_ros_ws$ rostopic list?

husky@e470:~/ws/sensor_ros_ws$ rosbag record /zed/left/image_raw_color /zed/right/image_raw_color
[ INFO] [1568794590.757054976]: Subscribing to /zed/left/image_raw_color
[ INFO] [1568794590.759921024]: Subscribing to /zed/right/image_raw_color
[ INFO] [1568794590.763227992]: Recording to 2019-09-18-16-16-30.bag.

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的kalibr的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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