總結：?
??????1 Essential Matrix?????

?????????????E= t ^ R 為3*3的矩陣，奇異值為 [ u, u, 0] ^ T 的形式。為本質矩陣的內在性質。

?????????????性質：理論上綜合旋轉、平移共有6個自由度，因尺度等價，E有5個自由度。

?????????????求解：一般使用8點法，通過SVD分解，恢復出R，t 。

?????2 Fundamental Matrix

????????????基本矩陣F和E只差了一個相機內參????F = K^(-T) *E *K^(-1) ，如果需要，直接帶入求解。

????????????基礎矩陣F表明一個圖像點p1到另一圖像上對極線L上的映射。

?????3 Homograph Matrix

???????????單應矩陣的定義與R、t、平面參數相關，單應矩陣為3*3的矩陣，自由度為8，求解的思路和E、F相似。

???????????單應矩陣表明兩個點之間變換H。p2=H*p1

???????????求解：可用一組不共線的四個匹配點來計算矩陣H。

區別：本質矩陣則是基本矩陣的一種特殊情況，是在歸一化圖像坐標下的基本矩陣，可以理解為本質矩陣對應的坐標位于相機坐標系，基礎矩陣對應的坐標位于圖像平面坐標系。

E=t^R

H=R-t*nT/d

在相機只有旋轉而沒有平移的情況，此時t為0，E也將為0，導致無法求解R，這時可以使用單應矩陣H求旋轉，但僅有旋轉，無法三角化求深度。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的SLAM小结——求解退化问题解析（F、H、E）（面试经验总结）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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