在3D視窗中以點云形式進行可視化（深度圖像來自于點云），另一種是將深度值映射為顏色，從而以彩色圖像方式可視化深度圖像，

 

新建工程ch4_2，新建文件range_image_visualization.cpp，填充內容如下

#include <iostream>#include <boost/thread/thread.hpp>#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/range_image/range_image.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/range_image_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/console/parse.h>typedef pcl::PointXYZ PointType;// --------------------
// -----Parameters-----
// --------------------
float angular_resolution_x = 0.5f,angular_resolution_y = angular_resolution_x;
pcl::RangeImage::CoordinateFrame coordinate_frame = pcl::RangeImage::CAMERA_FRAME;
bool live_update = false;// --------------
// -----Help-----
// --------------
void 
printUsage (const char* progName)
{std::cou

總結

以上是生活随笔為你收集整理的可视化深度图像的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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