在獲取點云數據時 ，由于設備精度，操作者經驗環境因素帶來的影響，以及電磁波的衍射特性，被測物體表面性質變化和數據拼接配準操作過程的影響，點云數據中講不可避免的出現一些噪聲。在點云處理流程中濾波處理作為預處理的第一步，對后續的影響比較大，只有在濾波預處理中將噪聲點 ，離群點，孔洞，數據壓縮等按照后續處理定制，才能夠更好的進行配準，特征提取，曲面重建，可視化等后續應用處理，PCL中點云濾波模塊提供了很多靈活實用的濾波處理算法，例如：雙邊濾波，高斯濾波，條件濾波，直通濾波，基于隨機采樣一致性濾波，
PCL中點云濾波的方案
PCL中總結了幾種需要進行點云濾波處理情況，這幾種情況分別如下：
 （1）  點云數據密度不規則需要平滑
 （2） 因為遮擋等問題造成離群點需要去除
 （3） 大量數據需要下采樣
 （4） 噪聲數據需要去除
對應的方案如下：
 （1）按照給定的規則限制過濾去除點
 （2） 通過常用濾波算法修改點的部分屬性
 （3）對數據進行下采樣
雙邊濾波算法是通過取臨近采樣點和加權平均來修正當前采樣點的位置，從而達到濾波效果，同時也會有選擇剔除與當前采樣點“差異”太大的相鄰采樣點，從而保持原特征的目的

總結

以上是生活随笔為你收集整理的PCL滤波介绍(1)的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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