(1)關(guān)于點(diǎn)云的配準(zhǔn)
1.首先給定源點(diǎn)云與目標(biāo)點(diǎn)云。
2.提取特征確定對應(yīng)點(diǎn)
3.估計(jì)匹配點(diǎn)對應(yīng)的變換矩陣
4.應(yīng)用變換矩陣到源點(diǎn)云到目標(biāo)點(diǎn)云的變換

配準(zhǔn)的流程圖
通過特征點(diǎn)的匹配步驟

（1）計(jì)算源點(diǎn)云與目標(biāo)點(diǎn)云的關(guān)鍵點(diǎn)
（2）計(jì)算關(guān)鍵點(diǎn)的特征描述子（比如：FPFH等等）
（3）匹配特征點(diǎn)計(jì)算出對應(yīng)關(guān)系
（4）從特征點(diǎn)之間的對應(yīng)關(guān)系估算變換矩陣

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的PCL点云配准（3）的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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