【camera-lidar】自动驾驶相机-激光雷达融合方案综述
數(shù)據(jù)集:
多模態(tài)融合是感知自動駕駛系統(tǒng)的一項(xiàng)基本任務(wù),最近引起了許多研究人員的興趣。然而,由于原始數(shù)據(jù)噪聲大、信息利用率低以及多模態(tài)傳感器的無對準(zhǔn),達(dá)到相當(dāng)好的性能并非易事。本文對現(xiàn)有的基于多模態(tài)自動駕駛感知任務(wù)方法進(jìn)行了文獻(xiàn)綜述。分析超過50篇論文,包括攝像頭和激光雷達(dá),試圖解決目標(biāo)檢測和語義分割任務(wù)。與傳統(tǒng)的融合模型分類方法不同,作者從融合階段的角度,通過更合理的分類法將融合模型分為兩大類,四小類。此外,研究了當(dāng)前的融合方法,就潛在的研究機(jī)會展開討論。
最近,用于自動駕駛感知任務(wù)的多模態(tài)融合方法發(fā)展迅速,其從跨模態(tài)特征表示和更可靠的模態(tài)傳感器,到更復(fù)雜、更穩(wěn)健的多模態(tài)融合深度學(xué)習(xí)模型和技術(shù)。然而,只有少數(shù)文獻(xiàn)綜述集中在多模態(tài)融合方法本身的方法論上,大多數(shù)文獻(xiàn)都遵循傳統(tǒng)規(guī)則,將其分為前融合、深度(特征)融合和后融合三大類,重點(diǎn)關(guān)注深度學(xué)習(xí)模型中融合特征的階段,無論是數(shù)據(jù)級、特征級還是提議級。首先,這種分類法沒有明確定義每個(gè)級別的特征表示。其次,它表明,激光雷達(dá)和攝像頭這兩個(gè)分支在處理過程中始終是對稱的,模糊了激光雷達(dá)分支中融合提議級特征和攝像頭分支中融合數(shù)據(jù)級特征的情況。綜上所述,傳統(tǒng)的分類法可能是直觀的,但對于總結(jié)最近出現(xiàn)的越
總結(jié)
以上是生活随笔為你收集整理的【camera-lidar】自动驾驶相机-激光雷达融合方案综述的全部內(nèi)容,希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
- 上一篇: 【radar】毫米波雷达简介
- 下一篇: 一条河西走廊,何以串起千年文明?