區(qū)域增長分割（算法不是很懂，有特別明白的可以給我講講疑問部分？？？）

在本教程中，我們將學習如何將pcl:: regiongrow cla在用實現(xiàn)區(qū)域增長算法。該算法的目的是在平滑約束條件下，將足夠接近的點進行歸并。因此，該算法的輸出是一組簇，每個簇是一組點，這些點被認為是同一光滑曲面的一部分。該算法的工作是基于各點法線夾角的比較。

理論基礎：

讓我們看看這個算法是如何工作的。

首先，它根據(jù)曲率值對點進行排序。這樣做是因為這個區(qū)域是從曲率值最小的點開始生長的。這樣做的原因是曲率最小的點位于平面區(qū)域(從最平的區(qū)域開始生長可以減少區(qū)域塊的總數(shù))。

首先給點云排序（是上一步的按照曲率最小值排序吧？？？？）直到云中有未標記的點（官網(wǎng)這句話啥意思？???????），該算法選取曲率值最小的點，開始區(qū)域增長。這一過程如下:

(1)The picked point is added to the set called seeds.（該點是任意選擇的嗎？？？?）選取點添加到點集中，該點集稱為種子節(jié)點。

?(2)對于每個種子點，算法都要找到相鄰的點。

? ? ? ? ? ? ? 2.1 每個相鄰的種子點都要計算其法線和當前種子點法線之間的夾角。如果角度小于閾值，則將當前點添加到當前區(qū)域中。

? ? ? ? ? ? ? 2.2 然后對每個鄰居進行曲率值測試。如果曲率小于閾值，則將該點添加到種子中。

? ? ? ? ? ? ? 2.3 將當前種子從種子中移除。

(3)如果種子集變成空的，這意味著算法已經(jīng)完成了區(qū)域生長算法，之后從開始將該過程進行重復。下面是該算法的偽代碼：

（4）輸入: ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?（5）初始化：

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? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ??

（6）算法：

總結

以上是生活随笔為你收集整理的PCL：官方程序 Region growing segmentation的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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