這次連接的設(shè)備如下：（以下是一步步的設(shè)備連接到采集數(shù)據(jù)的介紹，沒(méi)法再詳細(xì)了吧）

? ??

-----第一步：連接硬件----

首先雷達(dá)需要的供電電壓是12V，PC需要的供電電壓是24V。所以本次連接是兩個(gè)電源。

------第二步：通信-----

之后就是在ROS下給實(shí)現(xiàn)PC與雷達(dá)的通信了。

首先在Ubuntu下打開(kāi)一個(gè)終端，為了防止下次下次查找，我是直接在Documents下建立一個(gè)HoKuyo的文件夾，方便下次查找直接在哪里存放的。

所以每次打開(kāi)終端首先進(jìn)入該文件夾，cd Documents ? ? ? ? 之后cd Hokuyo ? 進(jìn)入這個(gè)文件下：

（1）首先安裝驅(qū)動(dòng)。輸入如下命令：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-urg-node

（2）查看你自己電腦的IP地址，命令如下：

ifconfig

?此時(shí)會(huì)出現(xiàn)如下：

??

你的臺(tái)式機(jī)的網(wǎng)卡名稱(chēng)：enp5s0。在這個(gè)下邊查看你的IP（就是inet addr:192.168.0.2），為下一步服務(wù)。

（3）添加一個(gè)靜態(tài)的IP地址。命令如下：

sudo gedit /etc/network/interfaces

輸入命令后會(huì)出現(xiàn)如下輸入窗口：

因?yàn)镠okuyo激光雷達(dá)的固定IP地址是“192.168.1.10”（出廠設(shè)置是“192.168.0.10”），我們的激光雷達(dá)未修改ip,出廠設(shè)置是“192.168.0.10”

所以在Ubuntu上添加IP地址時(shí)，使用“192.168.0.XX”，最后兩個(gè)數(shù)字應(yīng)該和“10區(qū)分”，前面三段和激光雷達(dá)的IP一樣（即電腦的IP前三個(gè)段與激光雷達(dá)的IP一樣，最后一個(gè)2和10做以區(qū)分）。因?yàn)橛疑线吙梢灾牢业碾娔XIP是192.168.0.2與激光雷達(dá)的IP192.168.0.10本來(lái)就前三段一樣，第四個(gè)不一樣所以很方便不用更改。

（4）重啟網(wǎng)卡；使之配置生效。命令如下：

sudo /etc/init.d/networking restart

（5）打開(kāi)終端:ping 雷達(dá) IP，測(cè)試硬件是否連接正常。命令如下：

ping 192.168.0.10

運(yùn)行界面如下，從icmp_seq=1開(kāi)始會(huì)不斷的遞增，直至你摁下ctrl+c鍵結(jié)束他為止。

-------------至此說(shuō)明通信正常而已----之后就是用雷達(dá)跑gmapping或者跑cartographer吧，可以比gmapping少用一個(gè)傳感器，來(lái)接受數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。

---------我們還可以查看激光雷達(dá)：

（1）啟動(dòng)。命令如下：

roscore

輸入roscore這個(gè)命令后會(huì)出現(xiàn)下邊情況：

這是在干嘛呢？？？啥也不干就是正常的一些信息，就是一些版本，還有rosmaster的信息。

這步之后就需要重新開(kāi)啟一個(gè)終端，（進(jìn)入HoKuyo文件夾）輸入命令如下：

rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.0.10

輸入命令之后就是如下：

這個(gè)時(shí)候需要再開(kāi)啟一個(gè)終端，才能執(zhí)行命令。

（2）查看激光雷達(dá)檢測(cè)到的數(shù)據(jù)。在上一步的基礎(chǔ)上再打開(kāi)終端輸入命令如下：

rostopic echo /scan

這個(gè)時(shí)候就會(huì)看到實(shí)時(shí)采集的數(shù)據(jù)了如下：

在顯示數(shù)據(jù)的過(guò)程中，我是強(qiáng)制按下ctrl+c結(jié)束的。

（3）查看激光雷達(dá)掃描的消息類(lèi)型和消息結(jié)構(gòu)。命令如下：需要分兩步查看：

第一步命令：

rostopic type /scan

第二步命令：

rosmsg show sensor_msgs/LaserScan

結(jié)果如下：

（4）在rviz中查看激光數(shù)據(jù)。輸入命令如下：

rviz

會(huì)同時(shí)打開(kāi)Rviz這個(gè)界面。

? ? ?

但是我這個(gè)Rviz里面什么也沒(méi)有顯示啊？？？是需要添加的。

點(diǎn)擊左下方Add圖標(biāo)，然后下滑找到LaserScan，ok先添加進(jìn)來(lái)。

??雖然添加上了但是還是沒(méi)有呢？？之后需要在左側(cè)欄進(jìn)行選擇配置。

首先在左側(cè)欄打開(kāi)LaseScan項(xiàng)，然后把topic選擇/scan，

如果此時(shí)還是不可的話(huà)，左側(cè)欄第一項(xiàng)Global Option下的Fixed Frame ，選擇為base_footprint，或者改寫(xiě)為laser。

??

然后現(xiàn)在應(yīng)該沒(méi)問(wèn)題了，可以看到rviz中有傳感器數(shù)據(jù)了。如上右圖。

?

?

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的设备连接：Ubuntu16.04 ROS中连接Hokuyo激光雷达UTM-30LX-EW的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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