這次連接的設備如下：（以下是一步步的設備連接到采集數據的介紹，沒法再詳細了吧）

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-----第一步：連接硬件----

首先雷達需要的供電電壓是12V，PC需要的供電電壓是24V。所以本次連接是兩個電源。

------第二步：通信-----

之后就是在ROS下給實現PC與雷達的通信了。

首先在Ubuntu下打開一個終端，為了防止下次下次查找，我是直接在Documents下建立一個HoKuyo的文件夾，方便下次查找直接在哪里存放的。

所以每次打開終端首先進入該文件夾，cd Documents ? ? ? ? 之后cd Hokuyo ? 進入這個文件下：

（1）首先安裝驅動。輸入如下命令：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-urg-node

（2）查看你自己電腦的IP地址，命令如下：

ifconfig

?此時會出現如下：

??

你的臺式機的網卡名稱：enp5s0。在這個下邊查看你的IP（就是inet addr:192.168.0.2），為下一步服務。

（3）添加一個靜態的IP地址。命令如下：

sudo gedit /etc/network/interfaces

輸入命令后會出現如下輸入窗口：

因為Hokuyo激光雷達的固定IP地址是“192.168.1.10”（出廠設置是“192.168.0.10”），我們的激光雷達未修改ip,出廠設置是“192.168.0.10”

所以在Ubuntu上添加IP地址時，使用“192.168.0.XX”，最后兩個數字應該和“10區分”，前面三段和激光雷達的IP一樣（即電腦的IP前三個段與激光雷達的IP一樣，最后一個2和10做以區分）。因為右上邊可以知道我的電腦IP是192.168.0.2與激光雷達的IP192.168.0.10本來就前三段一樣，第四個不一樣所以很方便不用更改。

（4）重啟網卡；使之配置生效。命令如下：

sudo /etc/init.d/networking restart

（5）打開終端:ping 雷達 IP，測試硬件是否連接正常。命令如下：

ping 192.168.0.10

運行界面如下，從icmp_seq=1開始會不斷的遞增，直至你摁下ctrl+c鍵結束他為止。

-------------至此說明通信正常而已----之后就是用雷達跑gmapping或者跑cartographer吧，可以比gmapping少用一個傳感器，來接受數據進行數據處理。

---------我們還可以查看激光雷達：

（1）啟動。命令如下：

roscore

輸入roscore這個命令后會出現下邊情況：

這是在干嘛呢？？？啥也不干就是正常的一些信息，就是一些版本，還有rosmaster的信息。

這步之后就需要重新開啟一個終端，（進入HoKuyo文件夾）輸入命令如下：

rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.0.10

輸入命令之后就是如下：

這個時候需要再開啟一個終端，才能執行命令。

（2）查看激光雷達檢測到的數據。在上一步的基礎上再打開終端輸入命令如下：

rostopic echo /scan

這個時候就會看到實時采集的數據了如下：

在顯示數據的過程中，我是強制按下ctrl+c結束的。

（3）查看激光雷達掃描的消息類型和消息結構。命令如下：需要分兩步查看：

第一步命令：

rostopic type /scan

第二步命令：

rosmsg show sensor_msgs/LaserScan

結果如下：

（4）在rviz中查看激光數據。輸入命令如下：

rviz

會同時打開Rviz這個界面。

? ? ?

但是我這個Rviz里面什么也沒有顯示啊？？？是需要添加的。

點擊左下方Add圖標，然后下滑找到LaserScan，ok先添加進來。

??雖然添加上了但是還是沒有呢？？之后需要在左側欄進行選擇配置。

首先在左側欄打開LaseScan項，然后把topic選擇/scan，

如果此時還是不可的話，左側欄第一項Global Option下的Fixed Frame ，選擇為base_footprint，或者改寫為laser。

??

然后現在應該沒問題了，可以看到rviz中有傳感器數據了。如上右圖。

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的设备连接：Ubuntu16.04 ROS中连接Hokuyo激光雷达UTM-30LX-EW的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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