Intel在Github上開源了支持所有RealSense系列相機的SDK，包括了D400、SR300系列深度相機和T265雙目跟蹤相機，支持Linux、Windows、Mac OS以及Android，鏈接：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md#installing-the-packages

以下是在基于Intel CPU的Ubuntu 16.04中利用apt-get安裝驅動包、快速配置RealSense ROS的步驟：

（1）D435I深度相機展示：

（2）如何配置開發環境。

本人是在Ubuntu16.04下ROS環境下使用。

1.安裝。

1.1?Register the server's public key :（注冊公鑰：）

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE

1.2?加入更新源列表 :（添加包倉庫列表：）

（Ubuntu 16 LTS:）

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u

或者（Ubuntu 18 LTS:）

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u

2 更新

sudo rm -f /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list

sudo apt-get update

2.1 安裝驅動和演示程序：

sudo apt-get install librealsense2-dkms

sudo apt-get install librealsense2-utils

重新鏈接深度相機并執行命令驗證驅動是否安裝成功: realsense-viewer.

2.2 利用深度相機開發需要的包:

sudo apt-get install librealsense2-dev

sudo apt-get install librealsense2-dbg

安裝了librealsense2-dev，我們可以使用g++ -std=c++11 filename.cpp -lrealsense2或者IDE編譯使用librealsense庫的應用。

至此，驅動包安裝完成，使用以下命令可以打開RealSense的預覽插件，連接相機即可查看設備輸出。

查看命令：

realsense-viewer

目前只是在Ubuntu下加載成功并顯示。之后還需要在ROS下根據控制節點來采集數據。

?

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS与深度相机入门教程：（1）Ubuntu16.04 在ROS中驱动Intel D435i深度相机的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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