運(yùn)行環(huán)境：Ubuntu18.04

預(yù)先安裝的庫

需要預(yù)先安裝一些庫，如Eign，Sophus，OpenCV等。筆者在閱讀《SLAM十四講》的時(shí)候已經(jīng)安裝，在此不再贅述。

ORB_SLAM2源碼的下載與編譯

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

源碼中需要修改的錯(cuò)誤

在./build.sh的時(shí)候會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤，具體什么錯(cuò)誤我忘記了，好像是未包含usleep的庫文件。具體參照一下博客。
https://blog.csdn.net/wangshuailpp/article/details/70226534

運(yùn)行ORB_SLAM2

./Examples/Stereo/stereo_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo/KITTI00-02.yaml /home/dk/桌面/kitti/00

注意這里的運(yùn)行代碼分為四塊
（1）./Examples/Stereo/stereo_kitti：運(yùn)行的程序。
（2）Vocabulary/ORBvoc.txt：加載詞典。
（3）./Examples/Stereo/KITTI00-02.yaml ：ORB_SLAM2的配置文件，包含圖像金字塔信息、路標(biāo)點(diǎn)的限制數(shù)量等信息。
（4）/home/dk/桌面/kitti/00：數(shù)據(jù)集路徑，筆者使用的是kitti中的00數(shù)據(jù)集。

數(shù)據(jù)集下載鏈接:

https://pan.baidu.com/s/1p00C7vyR5LCpwDWVy4JSlA 密碼: 7vdb

運(yùn)行效果

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Ubuntu18.04运行ORB_SLAM2的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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