一、在同一個功能包下創建.msg文件

1、在功能包目錄下創建msg文件夾

2、在文件夾中創建.msg文件

3、在該功能包的package.xml文件中加入：

  <build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend>

4、在該功能包的CMakeLIst文件中修改

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscpprospystd_msgsmessage_generation
)
# 需要加入 message_generation,必須有 std_msgs## 配置 msg 源文件
add_message_files(FILESPerson.msg
)# 生成消息時依賴于 std_msgs
generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs
)#執行時依賴
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo02_talker_listenerCATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

5、編譯之后，會發現在devel/include中產生依賴項

6、在c_cpp_properties.json 中加入devel/include的路徑

7、編寫發布方、訂閱方程序，修改該功能包下的CMakeList.txt

add_executable(plumbing_pub src/plumbing_pub.cpp)
add_executable(plumbing_sub src/plumbing_sub.cpp)add_dependencies(plumbing_pub ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_dependencies(plumbing_sub ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)target_link_libraries(plumbing_pub${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(plumbing_sub${catkin_LIBRARIES}
)

8、啟動節點，查看效果

二、單獨創建一個功能包存放自定義話題類型

1、創建于一個功能包my_msg2，在該功能包中創建一個msg文件夾，在該文件夾中創建.msg文件
2、修改my_msg2功能包的package.xml文件

  <build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3、修改my_msg2功能包的CMakeList.txt文件

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscpprospystd_msgsmessage_generation
)
# 需要加入 message_generation,必須有 std_msgs## 配置 msg 源文件
add_message_files(FILESPerson.msg
)# 生成消息時依賴于 std_msgs
generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs
)#執行時依賴
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo02_talker_listenerCATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

4、編譯，在devel/include中產生依賴項
5、在c_cpp_properties.json 中加入devel/include的路徑
6、創建一個新的功能包test_msg2
7、創建test_msg2功能包時，要包含my_msg2。(在c_cpp_properties.json已經包含了my_msg2的目錄，所以會去搜索my_msg2)
8、創建一個src文件夾，在該文件夾中創建節點
9、修改CMakeList文件

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSmy_msg2roscpprospystd_msgsmy_msg2
)catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES test_msg2CATKIN_DEPENDS my_msg2 roscpp rospy std_msgs
#  DEPENDS system_lib
)add_executable(plumbing_pub2 src/plumbing_pub2.cpp)
add_executable(plumbing_sub2 src/plumbing_sub2.cpp)target_link_libraries(plumbing_pub2${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(plumbing_sub2${catkin_LIBRARIES}
)

10、編譯運行節點

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS话题通信中创建自定义数据类型的两种方式的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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