最近遇到了個問題，cv_bridge實現了opencv和ros中圖像數據類型的轉換，但ros-melodic默認python版本是python2。在配置yolact環境的時候，要求是python3。
這就導致在ros自帶的cv_bridge是python2版本，想使用python3的話需要自己去編譯cv_bridge。否則會報錯：

ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_cv_bridge_boost)

配置環境

Ubuntu18.04
ros-melotic

注意：操作要在系統的真實空間中，不要在conda建立的虛擬空間中操作！！！

python3編譯cv_bridge

1、安裝相關依賴包

sudo apt-get install python-catkin-tools python3-dev python3-catkin-pkg-modules python3-numpy python3-yaml ros-melodic-cv-bridge

2、創建一個工作空間用于存放待編譯的 cv_bridge 文件

mkdir -p catkin_workspace/src
cd catkin_workspace

3、指示carkin設置cmake變量
注意：ros-melodic使用的是Python3.6，而kinetic使用的是Python3.5

catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython36m.so

4、

catkin config --install

5、在catkin_workspace工作空間中克隆 cv_bridge

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git src/vision_opencv

6、查看安裝的版本

apt-cache show ros-melodic-cv-bridge | grep Version

7、編譯

catkin build

驗證

1、首先進入自己的工作空間目錄下，進行catkin_make，然后source

2、進入到創建的虛擬環境，進入到編譯好cv_bridge的工作空間下運行
–extend表示：在原有的路徑配置下，加入一個配置。這個過程不會影響之前的配置

conda activate yolact
source install/setup.bash --extend

3、運行自己創建的節點

另一種驗證

如果沒有創建的話，可知執行一下命令

cd catkin_workspace/
source install/setup.bash --extend
python
from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS中cv_bridge如何用python3进行编译的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。