單目測(cè)距幾個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)

一．畸變矯正

相機(jī)鏡頭畸變矯正–>得到相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)、畸變參數(shù)矩陣

1. 外參數(shù)矩陣。世界坐標(biāo)經(jīng)過(guò)旋轉(zhuǎn)和平移，然后落到另一個(gè)現(xiàn)實(shí)世界點(diǎn)(攝像機(jī)坐標(biāo))上。

2. 內(nèi)參數(shù)矩陣。告訴你上述那個(gè)點(diǎn)在1的基礎(chǔ)上，是如何繼續(xù)經(jīng)過(guò)攝像機(jī)的鏡頭、并通過(guò)針孔成像和電子轉(zhuǎn)化而成為像素點(diǎn)的。

3. 畸變矩陣。告訴你為什么上面那個(gè)像素點(diǎn)并沒(méi)有落在理論計(jì)算該落在的位置上，還產(chǎn)生了一定的偏移和變形.

二．測(cè)距步驟：

1. 使用攝像機(jī)采集道路前方的圖像；

2. 在道路區(qū)域?qū)ξ矬w進(jìn)行檢測(cè)，通過(guò)矩形框?qū)⑽矬w形狀框出來(lái)。

3. 結(jié)合矩形框信息，找到該矩形框底邊的兩個(gè)像平面坐標(biāo)，分別記為（u1，v1）和（u2，v2）;（opencv自帶函數(shù)，輸出矩形框像素點(diǎn)坐標(biāo)）

4. 使用幾何關(guān)系推導(dǎo)法，由像平面坐標(biāo)點(diǎn)（u1, v1）、（u2, v2）推導(dǎo)出道路平面坐標(biāo)（x1,y1）、（x2, y2）；（投影到地面上，z軸為0）

5. 通過(guò)歐氏距離公式計(jì)算出d。

三．根據(jù)相似三角比例計(jì)算出對(duì)應(yīng)像素點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)

這個(gè)方法對(duì)攝像機(jī)標(biāo)定的要求比較高，同時(shí)要求鏡頭本身造成的畸變就比較小，但總體來(lái)說(shuō)這種方法的可移植性和實(shí)用性都較強(qiáng)。其主要的思路還是小孔成像的模型。

一步步推導(dǎo)如下：

已知量：攝像機(jī)高度H

圖像坐標(biāo)中心對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)點(diǎn)與攝像頭在y軸上的距離O3MO3M

鏡頭中心點(diǎn)的圖像坐標(biāo)O1(ucenter，vcenter)O1(ucenter，vcenter)

測(cè)量像素點(diǎn)的圖像坐標(biāo)P1(u，0）、Q1（u，v）P1(u，0）、Q1（u，v）

實(shí)際像素的長(zhǎng)度xpix

實(shí)際像素的寬度ypix

攝像頭焦距f

（y軸方向計(jì)算和上一個(gè)模型相同，x軸計(jì)算是y軸坐標(biāo)通過(guò)比例計(jì)算得到）

這樣就可以得到垂直方向的坐標(biāo)

這樣就可以得到垂直方向的坐標(biāo)

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的单目测距几个关键点的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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