激光雷達(dá)與汽車技術(shù)路線
對(duì)于現(xiàn)在的汽車來說，智能駕駛即體現(xiàn)在代客泊車、不同等級(jí)輔助駕駛等具體的智能使用場(chǎng)景，核心代表能力就是自動(dòng)駕駛。
想要讓汽車變得智能，就必須為其構(gòu)架起具備“感知、決策、執(zhí)行”三位一體的智能系統(tǒng)。感知主要由安裝在汽車上的各類環(huán)境監(jiān)測(cè)傳感器探測(cè)，決策主要依賴于算法、軟件和芯片，執(zhí)行則由各種控制器和零部件完成。

在自動(dòng)駕駛場(chǎng)景中，智能汽車需要對(duì)車輛、行人、交通信號(hào)燈、障礙物等行車環(huán)境做出準(zhǔn)確的識(shí)別，必須借助車載攝像頭、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等車載傳感器來實(shí)現(xiàn)。
本文參考了以下兩篇文章
焉知新能源汽車
https://mp.weixin.qq.com/s/yOVWNVepQru0GlDvZG6LHA
與億歐網(wǎng)
https://baijiahao.baidu.com/s?id=1715559306625289798&wfr=spider&for=pc
不同的車載傳感器有著迥異的特點(diǎn)。
攝像頭可以采集外部數(shù)據(jù)并根據(jù)算法進(jìn)行圖像識(shí)別，技術(shù)成熟度高，價(jià)格便宜，同時(shí)圖像識(shí)別也是人工智能的一條實(shí)現(xiàn)路徑，潛力更大。但容易受到惡劣天氣影響，逆光和光影復(fù)雜環(huán)境下效果較差，難以精確測(cè)距。
毫米波雷達(dá)通過毫米波測(cè)距，不受天氣影響，探測(cè)距離可達(dá)200米。但成本較高，對(duì)非金屬物體探測(cè)能力弱，同時(shí)難以識(shí)別行人。
超聲波雷達(dá)利用超聲波測(cè)距，造價(jià)低，但有效探測(cè)距離通常小于5米，角度分辨率較差，容易受到天氣影響。
激光雷達(dá)通過激光測(cè)距，成本最高，但探測(cè)距離遠(yuǎn)，角度測(cè)量精度極高，可以實(shí)時(shí)建立3D模型，這一功能暫無有效替代方案。

這些不同的車載傳感器，各有優(yōu)勢(shì)，在一定程度上可以實(shí)現(xiàn)互補(bǔ)。但在實(shí)現(xiàn)智能駕駛這一目的上，各家車企的選擇卻截然不同，基本上形成了兩類方案路線：
第一類以特斯拉為代表，采用的是“純視覺+算法方案”方案，一般只采用攝像頭和低成本雷達(dá)，依靠決策層的強(qiáng)大算法算力來實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確判斷行車狀況。
這種方案依賴大量數(shù)據(jù)，以及頂級(jí)的圖像識(shí)別算法，能夠形成優(yōu)勢(shì)壁壘，同時(shí)成本極低。但缺點(diǎn)也很明顯，目前的圖像識(shí)別算法容易出現(xiàn)誤判，進(jìn)而引發(fā)交通事故。
第二類是以激光雷達(dá)為核心的感知方案，是除特斯拉外整車廠的普遍選擇。激光雷達(dá)能夠更遠(yuǎn)距離測(cè)距，輔以其他傳感器，基本能夠?qū)崿F(xiàn)整車全范圍感知。由于具備更遠(yuǎn)距離路況感知，汽車有更長(zhǎng)時(shí)間完成進(jìn)一步探測(cè)、算法分析和決策，從而夠彌補(bǔ)算法方面的缺陷。
從目前來看，第二類路線是大多數(shù)整車廠的選擇，激光雷達(dá)自然也就成為L(zhǎng)3及其以上自動(dòng)駕駛系統(tǒng)不可或缺的感知器件。

2022，車載高規(guī)激光雷達(dá)量產(chǎn)元年

自動(dòng)駕駛興起后，視覺攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等均在迅速演進(jìn)。
于激光雷達(dá)而言，逐漸分化出三大主流路線，分別是：機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)、混合固態(tài)激光雷達(dá)以及固態(tài)激光雷達(dá)。
機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)最早出現(xiàn)，常見于 Waymo、百度 Apollo、小馬智行等早期的自動(dòng)駕駛測(cè)試車上。
固態(tài)激光雷達(dá)剛剛進(jìn)入前裝量產(chǎn)階段初期，開始被上汽等主機(jī)廠押注。
混合固態(tài)激光雷達(dá)最為值得說道，無論在性能、滿足車規(guī)、安全性和量產(chǎn)等方面均更有競(jìng)爭(zhēng)力。因此在這一技術(shù)路線中，出現(xiàn)了全球首款量產(chǎn)激光雷達(dá)車小鵬 P5，以及后來的極狐阿爾法 S HI 版、飛凡 R7、蔚來 ET7、理想 L9 和沙龍機(jī)甲龍等等。

雖然這些車型的定位和售價(jià)各不相同，搭載的激光雷達(dá)產(chǎn)品各有自身的考量，但這不妨礙從性能維度，大致對(duì)比各家的激光雷達(dá)技術(shù)實(shí)力究竟如何。
? 從測(cè)距和角分辨率兩個(gè)指標(biāo)看，蔚來 ET7 和飛凡 R7 搭載的激光雷達(dá)并列居于第一名。
? 從量產(chǎn)時(shí)間看，小鵬 P5 最早，蔚來 ET7 處于第二名，飛凡 R7 等其它激光雷達(dá)量產(chǎn)車大多在今明兩年交付。
隨著蔚來 ET7 正式交付，2022，也正式開啟了車載高規(guī)激光雷達(dá)量產(chǎn)前裝的元年。
接下來讓從蔚來 ET7 開始，一窺市面上的激光雷達(dá)是如何內(nèi)卷的。
01
圖像級(jí)激光雷達(dá)，究竟是什么？
在了解蔚來 ET7 的激光雷達(dá)之前，不妨先看一下技術(shù)原理。
激光雷達(dá)的技術(shù)原理是，由激光發(fā)射器發(fā)射出一束超短激光脈沖，激光投射到目標(biāo)物上，發(fā)生漫反射，再由激光接收器收到漫反射光，通過測(cè)量激光束在空中的飛行時(shí)間，計(jì)算出目標(biāo)問題到傳感器的距離。
汽車行業(yè)向高階自動(dòng)駕駛演進(jìn)過程中，不斷地需要對(duì)周圍的復(fù)雜道路環(huán)境進(jìn)行準(zhǔn)確感知，視覺攝像頭、毫米波雷達(dá)均有其硬件局限性，比如針對(duì)大光比、暗光、靜止障礙物等難以進(jìn)行可靠地識(shí)別，激光雷達(dá)卻因較少受到這些因素的干擾，一躍成為自動(dòng)駕駛感知硬件的「寵兒」。
通過收集反射光脈沖，重構(gòu)三維空間數(shù)據(jù)，激光雷達(dá)不僅可以識(shí)別前方車輛，還能有效識(shí)別路面凸起、井蓋缺失、拋灑物、大型靜止障礙物等目標(biāo)物，這些都是當(dāng)下的攝像頭難以完成的任務(wù)。
目前，激光雷達(dá)賽道興起了各種路線，不過主流路線一共有三類：機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)、混合固態(tài)激光雷達(dá)和固態(tài)激光雷達(dá)。
每種路線各有優(yōu)劣，只不過在進(jìn)行自動(dòng)駕駛量產(chǎn)落地時(shí)，混合固態(tài)激光雷達(dá)是最為合適的。

因?yàn)?#xff0c;機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)搭載在很多 Robotaxi 上面，架構(gòu)很難在對(duì)成本有著嚴(yán)苛要求的的量產(chǎn)車上搭載應(yīng)用。固態(tài)激光雷達(dá)，由于達(dá)不到自動(dòng)駕駛所需的性能，即長(zhǎng)距離、高分辨率，所以有著很大的提升空間。
混合固態(tài)激光雷達(dá)，其發(fā)射器接收裝置固定，光源、探測(cè)器同樣固定，通過一個(gè)旋轉(zhuǎn)或振動(dòng)的鏡子對(duì)空間進(jìn)行掃描。優(yōu)勢(shì)在于，一方面，收集光路的口徑較大，更易于實(shí)現(xiàn)更遠(yuǎn)的探測(cè)距離，分辨率很高。另一方面，上游產(chǎn)業(yè)鏈相對(duì)成熟，比如電機(jī)、反射鏡、透鏡等已經(jīng)比較成熟，適合在現(xiàn)階段進(jìn)行大規(guī)模的量產(chǎn)。
由此，綜合性能、安全性、和量產(chǎn)等因素，混合固態(tài)激光雷達(dá)發(fā)展最快，已經(jīng)成為眾多新車搭載的產(chǎn)品。
蔚來 ET7 搭載的激光雷達(dá)，采用就是一種混合固態(tài)激光雷達(dá)，由圖達(dá)通（Innovusion）提供。
這款激光雷達(dá)與其它 32 個(gè)高性能感知硬件，包括：
? 7 個(gè) 800 萬像素高清攝像頭；
? 4 個(gè) 300 萬像素高感光環(huán)視攝像頭；
? 5 個(gè)毫米波雷達(dá)；
? 12 個(gè)超聲波雷達(dá)；
? 2 個(gè)高精度定位單元；
? 1 個(gè)車路協(xié)同感知和 1 個(gè)增強(qiáng)主駕感知等。
這些共同構(gòu)成了蔚來的超感系統(tǒng) Aquila。
蔚來 ET7 的激光雷達(dá)采用多邊形棱鏡設(shè)計(jì)，專利圖如下：

拋開復(fù)雜的解釋，直接看這款激光雷達(dá)的一些特性。蔚來將 ET7 的激光雷達(dá)稱為 「圖像級(jí)激光雷達(dá)」。所謂的圖像級(jí)，就是指這款激光雷達(dá)生成足夠高清的「點(diǎn)云」圖像。
這款激光雷達(dá)的兩個(gè)核心特點(diǎn)是：
? 探測(cè)距離遠(yuǎn)；
? 高分辨率。
根據(jù)蔚來公布的信息，ET7 的激光雷達(dá)的最遠(yuǎn)探測(cè)距離可以達(dá)到 500 米，10% 反射率下能夠?qū)崿F(xiàn)探測(cè)距離達(dá) 250 米，擁有 120° 超廣視角和 0.06°x0.06°超高分辨率，全球首款實(shí)現(xiàn)大規(guī)模量產(chǎn)的 1550 nm 激光雷達(dá)，全球首款向終端用戶交付的超遠(yuǎn)距高精度激光雷達(dá)。
最遠(yuǎn)探測(cè) 500 米的數(shù)據(jù)，硬件本身能夠具備的能力。
據(jù)行業(yè)人士透露，「這款激光雷達(dá)并沒有為了探測(cè)到 500 米，去刻意地犧牲其他性能。針對(duì) 5 米、10 米、250 米等不同目標(biāo)物進(jìn)行探測(cè)時(shí)都可以達(dá)到厘米級(jí)的精度，這是硬件本身的特點(diǎn)。」
蔚來 ET7 與其他車型上的激光雷達(dá)相比，到底處于何種水平？
02
誰(shuí)是最強(qiáng)激光雷達(dá)？
一款激光雷達(dá)的技術(shù)核心是：探測(cè)距離和分辨率。
車輛進(jìn)入自動(dòng)駕駛狀態(tài)時(shí)，激光雷達(dá)會(huì)不斷對(duì)前方車輛進(jìn)行實(shí)時(shí)感知，當(dāng)遇到危險(xiǎn)后（車輛）會(huì)選擇自動(dòng)變道或自動(dòng)減速，乃至自動(dòng)緊急制動(dòng)。
圖達(dá)通 CEO 鮑君威曾介紹，「車輛想要安全制動(dòng)，需要留有 100-150 米的提前預(yù)警距離。激光雷達(dá)收集數(shù)據(jù)時(shí)，1 秒可以收集 10 幀到 15 幀，為了降低誤報(bào)率和漏報(bào)率，必須收集到多幀的數(shù)據(jù)，這就需要積累 0.5 秒到 1 秒的數(shù)據(jù)」。

這一過程中：
? 感知規(guī)劃決策，需要 0.5 秒到 1 秒；
? 執(zhí)行指令制動(dòng)需要 2.5 秒到 4 秒；
? 當(dāng)車輛以 120 公里/小時(shí)行駛時(shí)，制動(dòng)剎停的距離需要 50 到 60 米。
所以，整個(gè)距離需要 100 - 150 米左右。要保證留有 100 米提前預(yù)警距離，就需要 250 米的標(biāo)準(zhǔn)探測(cè)距離。
然后看下面這張對(duì)比圖。

目前能夠滿足 250 米探測(cè)距離的激光雷達(dá)量產(chǎn)車，僅有蔚來 ET7 和飛凡 R7 兩款。剩下的激光雷達(dá)中，除了理想 L9 達(dá)到了 200 米，其它激光雷達(dá)的探測(cè)距離主要為 150 米。
從滿足安全性上來講，硬件上能夠提供的探測(cè)距離是一個(gè)可量化的基礎(chǔ)，理論上肯定是探測(cè)距離越長(zhǎng)，留給車輛決策的時(shí)間越冗余。
另一指標(biāo)是角分辨率。
角分辨率主要由掃描模式?jīng)Q定，如上圖所示，目前市面上的激光雷達(dá)角分辨率主要為 0.2°x0.2°。
舉個(gè)例子，一個(gè) 20 厘米 x 20 厘米大小的盒子，在 100 米以外的張角大概是 0.1°，如果分辨率只有 0.2°，這個(gè)距離上大概率會(huì)漏檢盒子。如果分辨率為 0.2°，需要在 40 米處才能看到盒子，再積累多幀數(shù)據(jù)，可能剛剛進(jìn)入決策環(huán)節(jié)，車就已經(jīng)來到盒子前，從而會(huì)導(dǎo)致事故發(fā)生。

不同于市面上的激光雷達(dá)，蔚來 ET7 的激光雷達(dá)角分辨率最高為 0.06°。在遇到同樣的盒子時(shí)，激光雷達(dá)可以保證在盒子上探測(cè)到至少 4 個(gè)點(diǎn)，積累 5 到 10 幀數(shù)據(jù)后，大概用時(shí) 1 秒，距離盒子還剩 70 米，開始進(jìn)行決策制動(dòng)，并且留有充足的時(shí)間進(jìn)行制動(dòng)。
至于激光雷達(dá)的波長(zhǎng)，其實(shí)各有優(yōu)劣。
汽車上的激光雷達(dá)波長(zhǎng)通常為 905 納米和 1550 納米兩種。
根據(jù)《九章智駕》的調(diào)研顯示：
目前，TOF 激光雷達(dá)的激光器以 905 納米為主，Luminar、圖達(dá)通及一徑科技等用的是 1550 納米，FMCW 激光雷達(dá)的激光器，全部都是清一色的 1550 納米。
原因是：
根據(jù)洛微 CTO Andy Sun 說：做任何一個(gè)產(chǎn)品，首先要看供應(yīng)鏈的成熟度吧，不可能所有零部件都自己造。具體到 FMCW 激光雷達(dá)，從原理上來說，激光器不是非得用 1550 nm，905 nm 也可以，用1550 nm 做還是 905 nm 做，技術(shù)上沒有本質(zhì)區(qū)別；只不過，在光通信領(lǐng)域，跟 FMCW 搭配的都是基于1550 nm 波段的器件，這些器件的供應(yīng)鏈相對(duì)成熟，成本也可控，相比之下，基于 905 nm 做 FMCW 的成本就太高了。
考察連續(xù)光的人眼安全要求，1550 nm 的光功率上限要比 905 nm 大 40 倍，在 FMCW 的相干放大原理下，理論上 1550 nm 可以比 905 nm 測(cè)試 40 倍遠(yuǎn)的距離。
據(jù)業(yè)內(nèi)資深人士周彥武撰文指出，「高功率激光源需要考慮人眼安全，因此只能選擇 1550 納米激光。1550 納米激光雷達(dá)比傳統(tǒng)的 905 納米激光雷達(dá)安全 10 萬倍」。
哪怕在 TOF 中，1550 nm 克服陽(yáng)光噪聲的能力也比 905 nm 強(qiáng)。不過，1550 nm 波長(zhǎng)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)是價(jià)格貴。
在整套感知系統(tǒng)中，激光雷達(dá)對(duì)于太陽(yáng)光的直射影響是會(huì)比視覺攝像頭受到的影響更低，所以在一些特殊場(chǎng)景下激光雷達(dá)對(duì)于補(bǔ)充視覺缺點(diǎn)有天然的優(yōu)勢(shì)。
最后一個(gè)問題，激光雷達(dá)的數(shù)量，到底是 1 顆好，還是 2 顆好，甚至搭載 3 顆、4 顆會(huì)更好？這是影響激光雷達(dá)實(shí)際效果的最后因素。
蔚來 ET7 搭載了 1 顆激光雷達(dá)，小鵬 G9 搭載 2 顆，阿維塔 11 搭載了 3 顆，沙龍機(jī)甲龍甚至搭載了 4 顆激光雷達(dá)。
理論上，搭載更多的激光雷達(dá)一定會(huì)帶來更精準(zhǔn)的感知能力，多顆激光雷達(dá)可以互為冗余，但也會(huì)帶來客觀上的成本上漲。如果不計(jì)成本的話，激光雷達(dá)的數(shù)量放得越多，肯定對(duì)于提升感知有幫助。但量產(chǎn)車畢竟是民用市場(chǎng)，要考慮維保、標(biāo)定等因素。
根據(jù)某海外自動(dòng)駕駛公司負(fù)責(zé)人所說：「數(shù)量的多少還是要根據(jù)定義整車的時(shí)候，主機(jī)廠需要激光雷達(dá)解決哪些問題，只要這款激激光雷達(dá)能夠滿足這輛車的生命周期，持續(xù)支持軟件 OTA 能力，一顆二顆都是視情況而定， ET7 和飛凡 R7 的雷達(dá)潛力很大。」
綜合以上分析，以性能參數(shù)來看，蔚來 ET7、飛凡 R7 的激光雷達(dá)最強(qiáng)，理想 L9 以及搭載兩款激光雷達(dá)的小鵬 G9 次之，剩下的車型在單顆激光雷達(dá)表現(xiàn)上會(huì)相對(duì)較差。至于搭載多顆激光雷達(dá)后會(huì)帶來怎樣的性能提升，需要等量產(chǎn)車真正上路后才能進(jìn)一步對(duì)比。
03
上路，最強(qiáng)激光雷達(dá)表現(xiàn)如何？
搭載了激光雷達(dá)的蔚來 ET7，用戶能夠感受到怎樣的變化呢？
這個(gè)月底，蔚來ET7將正式交付給用戶，車上的激光雷達(dá)會(huì)同步啟用，相信大家很快就能在試駕中感受到。
正式交付給用戶之前，仍然先從理論角度上進(jìn)行剖析。
先與傳統(tǒng)的視覺感知方案作對(duì)比。
相對(duì)傳統(tǒng)以視覺攝像頭、毫米波雷達(dá)為主要感知方案的車型來說，搭載激光雷達(dá)本身會(huì)有一些特別之處。
當(dāng)前，視覺攝像頭面臨「大光比」的行業(yè)難題。
當(dāng)車輛在白天進(jìn)入隧道，或者在夜間道路上，在沒有夜燈時(shí)突然進(jìn)入隧道，隧道內(nèi)的光會(huì)讓光線突然變亮，攝像頭會(huì)出現(xiàn)幾幀到十幾幀曝光，這時(shí)攝像頭感知到的數(shù)據(jù)就是無效數(shù)據(jù)，對(duì)行車安全產(chǎn)生一定影響。

由于激光雷達(dá)的自身特性，蔚來 ET7 的激光雷達(dá)基本上不受光線影響。這一點(diǎn)是激光雷達(dá)量產(chǎn)車都能做到的。
在應(yīng)對(duì)異型車時(shí)，激光雷達(dá)的感知會(huì)更為精準(zhǔn)。據(jù)蔚來方面介紹，「在面對(duì)一些常規(guī)形態(tài)的異型車時(shí)，比如平板拖車，會(huì)讓攝像頭在對(duì)距離的判斷時(shí)出現(xiàn)誤差，搭載激光雷達(dá)的蔚來 ET7，對(duì)于這些異型車的距離檢測(cè)會(huì)非常精準(zhǔn)」。
進(jìn)入城市自動(dòng)輔助駕駛時(shí)，通常還會(huì)遇到大型車（公交車、大貨車）近距離 cut in，對(duì)于視覺攝像頭來說，由于很難完整地識(shí)別，或者在采集數(shù)據(jù)時(shí)會(huì)形成畸變，所以對(duì)于目標(biāo)物的位置、姿態(tài)的誤差會(huì)比較大，導(dǎo)致車輛系統(tǒng)的響應(yīng)會(huì)比較慢。由于蔚來 ET7 不需要通過攝像頭對(duì)距離進(jìn)行估算，直接通過激光雷達(dá)對(duì)近距離檢測(cè)，測(cè)量結(jié)果會(huì)非常精準(zhǔn)。
由于圖達(dá)通的激光雷達(dá)原始點(diǎn)云的成像質(zhì)量非常高，不太容易出現(xiàn)跳變，對(duì)于目標(biāo)物的切入路線軌跡的預(yù)測(cè)會(huì)更好。
可以合理猜測(cè)，未來，城市十字路口上的行人在等紅燈時(shí)，行人的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)變化，蔚來 ET7 可能會(huì)通過激光雷達(dá)進(jìn)行感知和預(yù)測(cè)，對(duì)要過十字路口的人進(jìn)行預(yù)測(cè)，這些功能最終會(huì)通過 OTA 推送給用戶。
在極端場(chǎng)景下，激光雷達(dá)也會(huì)有更好的表現(xiàn)。
比如，城市街道內(nèi)，沒有路燈的情況下，如果剛好遇到對(duì)面車輛開了遠(yuǎn)光燈，有行人突然橫穿出現(xiàn)，就是俗稱「鬼探頭」，攝像頭是很難捕捉到這一目標(biāo)的。激光雷達(dá)對(duì)于光照幾乎沒有影響，所以可以及時(shí)捕捉到目標(biāo)物，對(duì)用戶做出警告，如果用戶沒有給出反應(yīng)后，車輛就會(huì)觸發(fā)AEB自動(dòng)緊急制動(dòng)功能。
當(dāng)然，蔚來 ET7 的激光雷達(dá)也面臨一大行業(yè)難題，就是「拖影」。這是指，在對(duì)高反射率物體進(jìn)行掃描時(shí)，一些激光雷達(dá)不僅會(huì)對(duì)真實(shí)位置進(jìn)行成像，還有可能在其他位置產(chǎn)生形狀類似的虛假成像。拖影又被稱為 「鬼影」。
據(jù)行業(yè)人士透露，蔚來 ET7 的激光雷達(dá)，從硬件層面其實(shí)并沒有把握百分百保證解決「拖影」問題，如果激光雷達(dá)無法進(jìn)行很好的處理，對(duì)于后面的自動(dòng)駕駛算法會(huì)有一定的挑戰(zhàn)。不過，在測(cè)試中，極小量的鬼影不會(huì)對(duì)目標(biāo)物檢測(cè)造成太大影響。
與其它激光雷達(dá)車相比，蔚來 ET7 在理論上也會(huì)有更好的表現(xiàn)。
由于蔚來 ET7 的探測(cè)距離和角分辨率表現(xiàn)更好，猜測(cè)，這款車在實(shí)際的自動(dòng)駕駛狀態(tài)下，對(duì)于目標(biāo)物的漏報(bào)率會(huì)更低。由于這款車的激光雷達(dá)硬件足夠好，會(huì)帶來更高的分辨率，有助于降低誤報(bào)率。
鮑君威曾經(jīng)舉過一個(gè)例子，如果從車上拋一個(gè) 20 厘米 x 40 厘米的枕頭，在 100 米以外，圖達(dá)通的激光雷達(dá)探測(cè)后可以返回 5 到 7 個(gè)點(diǎn)。圖達(dá)通的激光雷達(dá)可以探測(cè)到 100 米之外 20 厘米 x 40 厘米大小的拋灑物，點(diǎn)云清晰。同等條件下，標(biāo)準(zhǔn)探測(cè)距離為 150 米的激光雷達(dá)，點(diǎn)云較難探測(cè)到同樣距離處的拋灑物。
在面對(duì)同一個(gè)拋灑物時(shí)，探測(cè)能力更強(qiáng)的蔚來 ET7 對(duì)目標(biāo)物的感知會(huì)更加精準(zhǔn)，為自動(dòng)駕駛準(zhǔn)確地給出自動(dòng)減速或者自動(dòng)變道的指令提供依據(jù)，最終讓自動(dòng)駕駛的運(yùn)行更加接近人類老司機(jī)。
小結(jié)
除了特斯拉堅(jiān)持依賴視覺感知方案外，更多的車企正在加入激光雷達(dá)大軍。
蔚來 ET7 的激光雷達(dá)會(huì)在車輛行駛過程中一直處于啟動(dòng)狀態(tài)，對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)掃描感知，與視覺攝像頭互為冗余，從而補(bǔ)足單一感知硬件的補(bǔ)足。當(dāng)規(guī)模量產(chǎn)后，相信激光雷達(dá)的成本是可以被攤薄的。
朝未來看，激光雷達(dá)硬件正在飛速發(fā)展。
據(jù)行業(yè)人士透露，如果激光硬件能力不足，需要探測(cè)的信息抓取不到的。蔚來 ET7 的這一代激光雷達(dá)硬件在未來三到五年，甚至十年都不過時(shí)。接下來需要等待的，就是蔚來 ET7 的自動(dòng)駕駛軟件的持續(xù)迭代。至于其它激光雷達(dá)車型，可能要考慮到硬件換代的因素。
作為一款對(duì)標(biāo)寶馬 7 系的車，蔚來 ET7 的定位決定了，這款車的激光雷達(dá)基本代表了現(xiàn)有量產(chǎn)車的能力天花板。有這款車跑在前面，會(huì)更早看到自動(dòng)駕駛時(shí)代的大規(guī)模普及。

參考鏈接
https://mp.weixin.qq.com/s/yOVWNVepQru0GlDvZG6LHA
https://baijiahao.baidu.com/s?id=1715559306625289798&wfr=spider&for=pc

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的激光雷达与汽车技术路线的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。