焊接機器人技術講解

課程內容 機器人焊接的特點 機器人焊接的特點 機器人焊接的特點 第一章 機器人工作原理 第一節 機器人基本知識 一、機器人的概念 一、機器人的概念 二、工業機器人的發展及現狀 二、工業機器人的發展及現狀 二、工業機器人的發展及現狀 三、機器人的分類 三、機器人的分類 三、機器人的分類 三、機器人的分類 三、機器人的分類 三、機器人的分類 三、機器人的分類 三、機器人的分類 三、機器人的分類 三、機器人的分類 三、工業機器人常用術語 三、工業機器人常用術語 第二章 機器人運動學分析 機器人運動學的研究內容 第一節 位置和方位的表示 第一節 位置和方位的表示 第一節 位置和方位的表示 第一節 位置和方位的表示 第二節 坐標變換 第二節 坐標變換 第二節 坐標變換 第二節 坐標變換 第二節 坐標變換 第三節 機器人連桿參數及連桿坐標系 第三節 機器人連桿參數及連桿坐標系 第三節 機器人連桿參數及連桿坐標系 第三節 機器人連桿參數及連桿坐標系 第三節 機器人連桿參數及連桿坐標系 第三節 機器人連桿參數及連桿坐標系 第四節 連桿坐標變換及運動學方程 第四節 連桿坐標變換及運動學方程 第四節 連桿坐標變換及運動學方程 第五節 運動學逆問題的相關問題 第五節 運動學逆問題的相關問題 第五節 運動學逆問題的相關問題 第五節 運動學逆問題的相關問題 第五節 運動學逆問題的相關問題 第三章 機器人驅動與控制技術 第一節 驅動電機 第一節 驅動電機 第一節 驅動電機 第一節 驅動電機 第一節 驅動電機 第一節 驅動電機 第二節 位置控制 第二節 位置控制 第二節 位置控制 第二節 位置控制 第二節 位置控制 第二節 位置控制 第四章 弧焊機器人編程技術 第一節 機器人的編程基礎 第一節 機器人的編程基礎 第一節 機器人的編程基礎 第一節 機器人的編程基礎 第一節 機器人的編程基礎 第一節 機器人的編程基礎 第一節 機器人的編程基礎 第一節 機器人的編程基礎 第一節 機器人的編程基礎 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 關節級(Joint Level) 例如： 將關節4向正方向移動30度 執行級(Manipulator Level) 例如：將焊槍沿X軸反方向移動100毫米 對象級(Object Level) 例如：將焊縫5變換到15度上坡焊位置 任務級(Task Level ) 例如：焊接焊縫3 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 第二節 弧焊機器人離線編程技術 程序實例： ProgramStart $Device= robot $Speed= 5.000 MoveJoints To -30.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 MoveTo seam_1 $Motype= Straight $Speed= 10.000 MoveAlong seam From 2 To 16 $Motype= Joint MoveHome 程序轉換模塊： 通過離線編程器編制的MOPL程序只能在離線編程系統內進行仿真，不能直接下載給機器人。而且各種機器人接受的機器人語言各不相同，因此需要將MOPL文件轉換為特定機器人可接受的程序。 MOPL 程序 程

總結

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