一、機(jī)器人構(gòu)成

?機(jī)器人系統(tǒng)：機(jī)械系統(tǒng)、環(huán)境（可達(dá)空間）、任務(wù)（用程序語(yǔ)言來(lái)描述任務(wù)，由控制器完成）、控制系統(tǒng)（控制器：計(jì)算機(jī)）

機(jī)械結(jié)構(gòu)四要素：基座、關(guān)節(jié)、臂、末端執(zhí)行裝置（工具）

二、分類(lèi)

按關(guān)節(jié)和關(guān)節(jié)間關(guān)系分為：串聯(lián)機(jī)器人（開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈、連桿、利用驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)使得末端達(dá)到合適姿勢(shì)）和并聯(lián)機(jī)器人（兩個(gè)以上運(yùn)動(dòng)鏈、形成閉合）

按控制方式分為：非伺服機(jī)器人（按編好程序、能力有限、插銷(xiāo)板用來(lái)預(yù)先規(guī)定機(jī)器人的工作順序并且由定序器按順序連通驅(qū)動(dòng)裝置的能源）和伺服機(jī)器人（精準(zhǔn)跟隨或復(fù)現(xiàn)某過(guò)程的反饋控制系統(tǒng)、隨機(jī)、自動(dòng)控制系統(tǒng)、隨時(shí)反饋）

按控制器的信息輸入方式分為：?

?按用途分為：

產(chǎn)業(yè)類(lèi)：農(nóng)業(yè)、林業(yè)、工業(yè)等；

極限作業(yè)類(lèi)：探索、宇宙探測(cè)等；

服務(wù)類(lèi)：家用、娛樂(lè)、醫(yī)療；

軍事類(lèi)

三、并聯(lián)機(jī)器人

應(yīng)用：模擬航海船只運(yùn)動(dòng)、搖搖車(chē)

四、工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)

五、自由度

二維平面：三個(gè)自由度

三維立體：六個(gè)自由度（大多數(shù)機(jī)械手）

>>>啥是自由度

六、精度：定位精度和重復(fù)定位精度

國(guó)產(chǎn)與進(jìn)口的差異所在

定位精度（正確性）：實(shí)際位置和目標(biāo)位置的差異

重復(fù)定位精度：重復(fù)定位于同一目標(biāo)的能力，統(tǒng)計(jì)平均值（用來(lái)表示機(jī)器人的精度）

工業(yè)機(jī)器人具有絕對(duì)精度低，重復(fù)精度高的特點(diǎn)

七、工作范圍

手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合

死區(qū)（范圍之外）

八、最大工作速度

自由度最大穩(wěn)定速度或末端最大的合成速度

九、承載能力

在規(guī)定性能內(nèi)，能承受負(fù)載的允許值

十、機(jī)器人的研究

?機(jī)器人學(xué)的研究?jī)?nèi)容、國(guó)內(nèi)外研究成果

>>>機(jī)器人學(xué)發(fā)展

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的机器人学随堂笔记（1）ᝰ机器人简介、构成和分类的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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