实用机器人设计(一)-机器人技术基础
生活随笔
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实用机器人设计(一)-机器人技术基础
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繞z軸旋轉(zhuǎn)q度
旋轉(zhuǎn)矩陣
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平移（b圖）：
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2.2.1 復(fù)合旋轉(zhuǎn)
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2.2.2 齊次變換矩陣
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R 旋轉(zhuǎn)矩陣，k平移矩陣
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2.2.3.1 復(fù)合變換中的矩陣相乘的順序
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相對于基礎(chǔ)坐標(biāo)系的變換：
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局部坐標(biāo)系移動鏈中任意兩個坐標(biāo)系直接的關(guān)系：
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2.2.4 物體的數(shù)學(xué)描述
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第一種（a）-原點(diǎn)在任意位置：
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第二種（b）原點(diǎn)在重心處：
物體平移和轉(zhuǎn)動：
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2.3 移動機(jī)器人的輪式驅(qū)動方式
2.3.1差動控制機(jī)器人：
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2.3.2 Ackermann操縱（類似汽車驅(qū)動）
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2.3.3 履帶驅(qū)動
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2.3.4 全向輪驅(qū)動
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2.3.5里程計(jì)
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總結(jié)
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