EVO工具評估TUM/KITTI/EuRoC 數(shù)據(jù)集

(1) 評估TUM數(shù)據(jù)集

以RGB-D數(shù)據(jù)集：rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz數(shù)據(jù)集為例

• 繪制軌跡并對齊：

  evo_traj tum groundtruth.txt KeyFrameTrajectory.txt --ref KeyFrameTrajectory.txt -va -p

  -p參數(shù)繪制軌跡

  --ref參數(shù)指定參考軌跡，-va參數(shù)將兩條軌跡進行對齊

保存為trajectories.png xyzview.png rpyview.png

• 評估絕對位姿誤差并畫圖：

  evo_ape tum groundtruth.txt KeyFrameTrajectory.txt -va --plot

  -plot參數(shù)

總結

以上是生活随笔為你收集整理的手把手教你用EVO工具评估SLAM数据集TUM、KITTI、EuRoC（附代码）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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