1  CANTP的位置和作用

CanTp是PduR和CANIf模塊之間的模塊，如圖1所示。CANTp模塊的主要作用是對CAN I-PDU進行分段和重新組裝，使得I-PDU的長度不大于8個字節，對CAN FD而言，CAN I-PDU不大于64個字節。

PduR模塊將AUTOSAR COM和 DCM的I-PDU部署到不同的通信協議上。通過I-PDU標識符路由到不同的網絡系統類型（例如CAN、LIN和FlexRay）。PduR還決定是否必須使用傳輸協議。最后，在沒有速率轉換的情況下，實現網關功能。

                     圖1    CAN TP在BSW通信中的位置

CanIf提供了平等的機制來訪問CAN總線通道，不管控制器芯片存在于內部還是外部。從CAN控制器的位置，提取ECU的硬件布局和CAN驅動器的數量。因為CanTp只處理傳輸協議幀(即SF、FF、CF和FC PDU)，根據N-PDU ID, CANIf必須將I-PDU轉發給CanTp或PduR，圖1中也展示得也很清晰。

根據AUTOSAR BSW架構，CanTp提供以下服務：

• 數據在傳輸方向的分割;

• 按接收方向重新組裝數據;

• 控制數據流;

• 檢測錯誤分割會議。

• 傳輸取消

• 接受取消

AUTOSAR決定將BSW模塊規范建立在現有標準的基

總結

以上是生活随笔為你收集整理的AUTOSAR从入门到精通100讲（二十二）-AUTOSAR通信篇—CANTP模块的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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