由KITTI數據集Odometry模塊的devkit_odometrydevkitreadme.txt所述，KITII數據集提供里程計的真值是在左相機表坐標系下的，并沒有提供激光雷達坐標系下的真值。因此，求得激光雷達坐標系下的真值，對我們使用KITTI數據集進行點云處理任務時，將會有極大的方便。

readme.txt由此下載

readme.txt提供了激光雷達坐標系下點云到圖像坐標系的轉換關系：

其中，

指投影矩陣， 將一個點從雷達坐標系變換到相機坐標系。 根據calib.txt， 為

設激光雷達坐標系中有兩點，

和 ，其在相機坐標系下對應為 和 ,則有如下關系：

設

表示相機坐標系下兩點的位姿變換關系， 表示激光雷達坐標系下兩點的位姿變換關系：

將公式1,2代入公式3，可得

即

對照公式4,6，得

公式7即我們要求的激光坐標系下的位姿變換與相機坐標系下的位姿變換的轉換關系，也就是兩個坐標系下得出的里程計關系。

注意: 有的朋友可能要問，一個點（無人車）兩個坐標系下坐標變換，不是左乘一個變換矩陣就可以了嗎。是的，但關鍵在于無人車不是一個點，視覺里程計和雷達里程計的起點不是同一個點。

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的kitti数据集_KITTI数据集激光雷达坐标系下的里程计真值的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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