我正在使用kinect，使用OpenNI 2.x，c，OpenCV .

我能夠獲得kinect深度流并獲得灰度cv :: Mat . 只是為了說(shuō)明它是如何定義的：

cv::Mat m_depthImage;

m_depthImage= cvCreateImage(cvSize(640, 480), 8, 1);

我想最接近的值用“0”表示，最遠(yuǎn)的值用“255”表示 .

之后，我在深度坐標(biāo)到世界坐標(biāo)之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換 . 我按照cv :: Mat灰度矩陣的元素逐個(gè)進(jìn)行，我在PointsWorld [640 * 480]中收集數(shù)據(jù) . 為了顯示這些數(shù)據(jù)，我調(diào)整了比例以便在2000x2000x2000矩陣中收集值 .

cv::Point3f depthPoint;

cv::Point3f PointsWorld[640*480];

for (int j=0;j

{

for(int i=0;i

{

depthPoint.x = (float) i;

depthPoint.y = (float) j;

depthPoint.z = (float) m_depthImage.at(j, i);

if (depthPoint.z!=255)

{

openni::CoordinateConverter::convertDepthToWorld(*m_depth,depthPoint.x,depthPoint.y,depthPoint.z, &wx,&wy,&wz);

wx = wx*7,2464; //138->1000

if (wx

if (wx>999) wx = 999;

wy = wy*7,2464; //111->1000 with 9,009

if (wy

if (wy>999) wy = 999;

wz=wz*7,8431; //255->2000

if (wz>1999) wy = 1999;

Xsp = P-floor(wx);

Ysp = P+floor(wy);

Zsp = 2*P-floor(wz);

PointsWorld[k].x = Xsp;

PointsWorld[k].y = Ysp;

PointsWorld[k].z = Zsp;

k++;

}

}

}

但我確信這樣做不會(huì)讓我理解點(diǎn)之間的真實(shí)距離 . x，y，z坐標(biāo)是什么意思？有一種方法可以知道點(diǎn)之間的實(shí)際距離，知道有多遠(yuǎn)，例如矩陣“255”的灰度值？ wx，wy，wz它們的用途是什么？

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的JAVA world转图片,将Kinect深度图像转换为真实世界坐标的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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