apollo自動駕駛入門課-高精地圖

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文章目錄

• apollo自動駕駛入門課-高精地圖
• 前言
• 一、高精地圖與傳統地圖的區別
• 二、高精度地圖與感知、定位、規劃的關系
• • 2.1 高精地圖與感知
  • 2.2 高精地圖與定位
  • 2.3 高精地圖與規劃
• 總結

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前言

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一、高精地圖與傳統地圖的區別

高精度地圖用于輔助自動駕駛汽車，與傳統地圖的區別主要在于兩點：

• 定位精度更高。試想一輛無人駕駛汽車要在車位上進行泊車，傳統地圖、GPS等只能精確到米級，由于一米的偏差，車就可能撞到馬路牙子或者墻上。
  高精度地圖使得定位精度達到厘米級，可以極大提升無人駕駛汽車的安全性。

• 包含豐富的駕駛輔助信息。高精地圖中最重要的信息是道路上各種物體的3D建模信息，如道路、交叉路口、路標、紅綠燈、道路的速度限制、左轉位置等。

二、高精度地圖與感知、定位、規劃的關系

高精度地圖是apollo無人駕駛系統的核心。

2.1 高精地圖與感知

感知系統使用的傳感器總有距離、分辨率上的限制。使用高精度地圖，相當于開了上帝視角或者“透視”，幫助無人駕駛汽車在各種環境下，特別是惡劣天氣時進行感知。此外，使用高精地圖可以幫助無人駕駛汽車快速找到當前感興趣的區域（ROI），如泊車時可以迅速指引附近停車場的區域，提高感知的速度和準確率。

2.2 高精地圖與定位

我們可以將定位任務比作拼圖游戲，高精地圖就是拼圖的模板。通過感知系統獲取周圍的局部環境信息，經過數據預處理、坐標轉換、多傳感器融合、匹配等過程，就可以找到自己在高精地圖上的位置。
整個定位過程取決于高精度地圖，因此高精地圖對定位任務是至關重要的。

2.3 高精地圖與規劃

高精地圖可以幫助車輛識別車道的準確中心位置、提前查看道路上的限速、管控等的信息，幫助車輛規劃出更好的路線。

總結

整體而言，高精地圖是一種離線的、上帝視角信息，它可以將地標、紅綠燈、道路交叉口、速度限制等跟行車時息息相關的道路語義信息提前告訴無人駕駛汽車，這些信息是不易改變的，可以為感知、定位、規劃等模塊提供輔助。為了保持信息的準確性，高精地圖也需要不斷地進行維護、更新，是非常重要的工具。

總結

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