采用Matlab的六自由度機器人三維運動學仿真_李慶

第 ( )

３ 卷 第 期 華僑大學學報 自然科學版

７ ３ Ｖｏｌ．３７ Ｎｏ．３

年 月 ( )

２０１６ ５ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＨｕａ ｉａｏＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ Ｍａ ２０１６

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文章編號： ( ) ： ／

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１０００ ０１３２０１６０３ ２９９ ５ ｄｏｉ ０．１１８３０ ＩＳＳＮ．１０００ ０１３．２０１６．０３．０２９９

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采用Ｍ 的六自由度機器人三維運動學仿真

ａｔｌａｂ

李 ， ， ， ，

慶 謝一首 鄭力新 張裕坤 莊禮鴻

( ， )

華僑大學 工業智能化技術與系統福建省高校工程研究中心 福建泉州 ６２０２１

３

： 對 ， ，

摘要 Ｓ 型六自由度工業機器人進行三維的運動學建模與仿真 建立機器人的正逆運動學方程 并

Ａ１４００

， ， ； ，

得到正逆解 為驗證方程及所求解的正確性 首先 使用 建立機器人各個部件三維模型 然后 用

． Ｓｏｌｉｄｗｏｒｋｓ

， ， ，

Ｍ 將所求得的正逆解編寫為程序 導入機器人各部件 利用 Ｍ 的三維繪圖功能 以顯示機器人的三

ａｔｌａｂ ａｔｌａｂ

維 ， ， ，

模型 并

總結

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