matlab 阿伦方差,GitHub - XinLiGH/GyroAllan: 陀螺仪随机误差的 Allan 方差分析
GyroAllan
陀螺儀隨機(jī)誤差的Allan方差分析
陀螺儀的隨機(jī)誤差主要包括:量化噪聲、角度隨機(jī)游走、零偏不穩(wěn)定性、角速率隨機(jī)游走、速率斜坡和正弦分量。對于這些隨機(jī)誤差,利用常規(guī)的分析方法,例如計算樣本 均值和方差,并不能揭示出潛在的誤差源。另一方面,在實 際工作中通過對自相關(guān)函數(shù)和功率譜密度函數(shù)加以分析將隨機(jī)誤差分離出來是很困難的。Allan方差法是20世紀(jì)60年代由美國國家標(biāo)準(zhǔn)局的David Allan提出的,它是一種基于時域的分析方法。Allan方差法的主要特點是能非常容易地對各種誤差源及其對整個噪聲統(tǒng)計特性的貢獻(xiàn)進(jìn)行細(xì)致的表征和辨識,而且具有便于計算、易于分離等優(yōu)點。
運(yùn)行結(jié)果
量化噪聲 X軸:0.169424 Y軸:0.271556 Z軸:0.581170 單位:arcsec
角度隨機(jī)游走 X軸:0.225774 Y軸:0.258557 Z軸:0.662383 單位:deg/h^0.5
零偏不穩(wěn)定性 X軸:0.558054 Y軸:2.620662 Z軸:5.506688 單位:deg/h
角速率游走 X軸:0.511945 Y軸:12.864516 Z軸:54.069972 單位:deg/h/h^0.5
速率斜坡 X軸:5.592172 Y軸:4.763508 Z軸:12.371376 單位:deg/h/h
注意
當(dāng)Allan標(biāo)準(zhǔn)差的擬合多項式中的擬合系數(shù)是負(fù)值時,所得誤差項的擬合結(jié)果隨著相關(guān)時間的微小改變變化很大,擬合誤差很大,可信度差。
總結(jié)
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