試驗環(huán)境：matlabR2019b， 機(jī)器人工具箱 版本 10.4

gif制圖原理：每次畫圖，只畫一張，截取下來，組合成為gif。
我的錯誤之處：不能使用robot.polt(T) 畫出大量的軌跡

%% ----清理---- clc close all clear %% %%-----定義機(jī)器人-------- d1=15.19; a2=-24.365; a3=-21.325; d4=11.235; d5=8.535; d6=8.19; tool=20; % 關(guān)節(jié)角限制（初次嘗試的時候，不用添加） qlim1=[-180,180]*pi/180; qlim2=[-180,180]*pi/180; qlim3=[-180,180]*pi/180; qlim4=[-180,180]*pi/180; qlim5=[-180,180]*pi/180; qlim6=[-180,180]*pi/180; %% %-------DH參數(shù)模型----------L(1) = Link('d', d1, 'a', 0, 'alpha', pi/2, 'qlim',qlim1);L(2) = Link('d', 0, 'a', a2, 'alpha',0, 'qlim', qlim2);L(3) = Link('d', 0, 'a', a3, 'alpha', 0,'qlim',qlim3);L(4) = Link('d', d4, 'a', 0, 'alpha', pi/2,'qlim',qlim4);L(5) = Link('d', d5, 'a',0, 'alpha', -pi/2,'qlim',qlim5);L(6) = Link('d', d6, 'a', 0, 'alpha', 0,'qlim',qlim6); %---------連接各關(guān)節(jié)角----------- RobotSzm=SerialLink(L,'name','UR3_szm'); %添加工具 RobotSzm.tool= transl(0, 0, tool);%使用teach模式，展示機(jī)械臂，可以自由調(diào)整關(guān)節(jié)角 %RobotSzm.teach %按六個關(guān)節(jié)角，畫出機(jī)械臂的靜態(tài)圖 % RobotSzm.plot([0 pi pi/2 -pi/2 pi/2 pi]) % RobotSzm.plot([0 0 0 0 0 0])%% --------移動-------------%關(guān)節(jié)角計算運動，初始位置，目標(biāo)位置，步長 init_ang = [0 0 0 0 0 0]; targ_ang = [0 -pi/2 pi/2 -pi/2 pi/2 pi]; step =50; %軌跡規(guī)劃方法,根據(jù)關(guān)節(jié)角位姿進(jìn)行調(diào)整 [q,qd,qdd] = jtraj(init_ang,targ_ang,step);%% ----------GIF制作--------- for n = 1:1:51 figure(1);RobotSzm.plot(q(n,:));drawnow; % Capture the plot as an image F=getframe(gcf);I=frame2im(F);[I,map]=rgb2ind(I,256);% Write to the GIF File if n == 1imwrite(I,map,'test.gif','gif', 'Loopcount',inf,'DelayTime',0.2);elseimwrite(I,map,'test.gif','gif','WriteMode','append','DelayTime',0.2);endend

GIF部分的代碼，參考：GIF制作動圖參考文獻(xiàn)

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PS：matlab不是作者學(xué)習(xí)重點，無法幫助解決其他代碼中的問題。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的matlab机器人运动画gif动图的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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