融柵格法和人工勢場法的機器人三維路徑規劃

葛笑寒 1，2

【摘要】為使機器人在三維工作空間中無碰撞地到達目標，使用柵格法建立了三維空間模型，并在柵格空間中對人工勢場算法進行分析，確定空間每個位置在任意時刻的位勢值，使機器人沿著勢場下降的方向，避開碰撞點，最終到達目標點。在MATLAB環境下，建立三維空間模型。仿真結果表明該方法在三維空間能找到最優的路徑，且避開障礙物到達目標點。

【期刊名稱】安陽工學院學報

【年(卷),期】2019(018)002

【總頁數】4

【關鍵詞】柵格;路徑規劃;三維空間;人工勢場

基金項目：河南省科技廳科技攻關項目，項目編號：182102210479。

0 引言

隨著技術的進步和經濟的發展，機器人技術更加智能化、多元化。工業生產中對其穩定性和可靠性要求越來越高。這就對其導航系統有了更嚴格的要求。在局部路徑規劃方面，人工勢場法的核心是把機器人在環境的運行軌跡抽象成一種虛擬受力運動[1]。柵格法又稱為單元分解建模法，其本質是把機器人的運行空間細分為很多個二維信息的位置，將機器人工作空間劃分為具有多個二值信息的區域，也即柵格[2]。文獻[3]則以改進人工勢場法為主，柵格法為輔的方案來實施避障，使得機器人能夠盡快地脫離局部極小并成功地繞過障礙物到達目標點。但建模環境為二維，具有局限性。文獻[4]對移動機器人三維空間路徑規劃問題,提出了一種基于改進蟻群算法的路徑規劃算法。結果證明了算法的低耗

總結

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