1 簡介

通過柵格法建立柵格地圖作為機器人路徑規劃的工作環境,采用蟻群算法作為機器人路徑搜索的規則.將所有機器人放置于初始位置.經過NC次無碰撞迭代運動找到最優路徑.到達目標位置.為防止機器人在路徑搜索過程中沒有達到最大迭代次數時路徑大小已不發生變化而陷入局部最優.可通過對各路徑上的信息素進行增減來使機器人路徑搜索跳出當前值繼續搜索.直到迭代完畢,獲得最優路徑.

2 部分代碼

%function main()  G=[0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;    0 1 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;   

總結

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