點云處理有時因為數據量太大，我們需要對其進行下采樣。

這里的方法是先將點云填入固定大小的三維網格中，然后每個網格中選一個點生成新的點云。

新點云即為下采樣后的點云。

這里使用斯坦福兔子作為測試點云。

小兔子pcd下載地址。

原始點云：

采樣后點云：

matlab代碼如下：

clear all; close all; clc;pc = pcread('rabbit.pcd'); pcshow(pc);pc_point = pc.Location; xlimit = pc.XLimits; ylimit = pc.YLimits; zlimit = pc.ZLimits;cellsize = 0.005; %定義網格大小 %設置網格數量 W = floor((xlimit(2) - xlimit(1))/cellsize)+1; H = floor((ylimit(2) - ylimit(1))/cellsize)+1; D = floor((zlimit(2) - zlimit(1))/cellsize)+1;%向網格里填數 voxel = cell(W,H,D); for i =1:length(pc_point)I = floor((pc_point(i,1)-xlimit(1))/cellsize)+1;J = floor((pc_point(i,2)-ylimit(1))/cellsize)+1;K = floor((pc_point(i,3)-zlimit(1))/cellsize)+1;voxel{I,J,K} = [voxel{I,J,K};pc_point(i,:)]; end%以網格中第一個點對原點云進行下采樣 pointre =[]; for i=1:Wfor j=1:Hfor k=1:Dif isempty(voxel{i,j,k})==0pointre=[pointre;voxel{i,j,k}(1,:)];endendend end pcre = pointCloud(pointre);figure; pcshow(pcre);

總結

以上是生活随笔為你收集整理的matlab练习程序（点云下采样）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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