提 要

AGV（Automated Guided Vehicle）是自動化物流運輸系統、柔性生產組織系統的關鍵設備。目前，柔性生產的重要性已經逐漸得到國內很多企業的重視，計劃購進有關的自動車和自動物流運輸線， AGV作為該種生產組織形式的關鍵設備也受到人們的關注。

對AGV來說，對導航路徑跟蹤的準確性、平穩性和糾偏的快速性是重要指標，導航控制器的性能是保證這一指標的關鍵。本文針對單一控制器在應用中的不足，提出了采用多控制器融合的導航路徑跟蹤控制方法。根據AGV的實際特點，設計了最優控制器和模糊控制器相融合的控制器。論文研究得到了吉林大學科技園項目“新型視覺導航自動車輛AGV”和新星創業計劃項目“視覺導航自動車輛

”兩個項目的支持。

論文研究的內容主要包括以下幾個方面：

為了了解AGV驅動系統的動態特性數，采用偽隨機序列作為輸入信號利用最小二乘法對系統進行辯識，得到驅動系統的傳遞函數。

以車輛速度偏差、側向偏差和方位偏差作為系統狀態變量，控制信號作為系統輸入，設計了AGV自主導航最優控制器。

把車輛方位偏差和側向偏差加權平均得到一個綜合偏差E。將這個偏差作為一個輸入，將這個偏差的變化率EC作為另一個輸入，控制信號作為輸出設計雙輸入單輸出自主導航模糊控制器。

選擇適當的切換點，對兩種控制器進行融合。

通過仿真及試驗，驗證了兩種導航控制器設計的有效性以及兩種控制器融合的必要性。

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關鍵詞： AGV ???系統辯識 ???最優控制器 ???模糊控制器 ????閾值切換法 ???控制器融合

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的AGV控制器设计与融合的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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