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第5章-基于滑模控制的無人機編隊運動控制策略

• • 5.1 編隊數學模型
  • 5.2 控制策略與設計
  • • 5.2.1 路徑跟蹤
    • 5.2.2 編隊控制
    • 5.2.3 編隊跟蹤
    • 5.2.4 編隊策略的擴展與改進
  • 5.3 仿真驗證
  • 5.4 本章小結

滑模控制是一種具有抗干擾、穩定性等特點的控制方法，但其缺點是對高頻轉換信號的控制不佳。

部分學者提到了采用高階滑模控制方法進行編隊控制，其優點在于能夠實現穩定、連續的控制，在二維空間上能夠準確地控制無人機，實現路徑跟蹤和編隊，并且還能夠抗干擾，具有穩定性、連續性等特點。

5.1 編隊數學模型

5.2 控制策略與設計

5.2.1 路徑跟蹤

滑模變量 $\sigma$
$$\sigma =\dot{e}+ce\text{\hspace{1em}(5-8)}$$

其中，$\sigma =[{\sigma }_x,{\sigma }_y,{\sigma }_z{]}^T$，為滑模變量向量，$c$ 為加權系數，并且 $c=[c1c2c3],c_i>0,i=1,2,3$。

從式中可以看出，如果滑模變量 $\sigma$ 在有限的時間內趨于零，則由一階微分方程是（5-8）可以得出，跟蹤誤差 $e$ 也將在有限的時間內趨于零。

控制量 $u$ 的要求是在存在干擾的情況下，在有限的時間內將滑模變量 $\sigma$ 控制到零。

5.2.2 編隊控制

5.2.3 編隊跟蹤

5.2.4 編隊策略的擴展與改進

5.3 仿真驗證

5.4 本章小結

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的【控制】《多无人机协同控制技术》周伟老师-第5章-基于滑模控制的无人机编队运动控制策略的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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