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第7章-基于多模型預測控制的無人機編隊運動控制策略

• • 7.1 多無人機巡航編隊控制系統設計思路
  • 7.2 基于多模型預測控制的無人機編隊控制方法
  • • 7.2.1 參考坐標系的選擇
    • 7.2.2 無人機巡航編隊飛行控制運動學模型
    • 7.2.3 無人機巡航編隊的運動離散模型及預測控制分析
    • 7.2.4 基于多模型控制方法的無人機巡航編隊預測控制
  • 7.3 仿真實驗
  • • 7.3.1 領航無人機直線平飛下的編隊仿真
    • 7.3.2 領航無人機轉彎飛行下的編隊仿真
  • 7.4 本章小結

7.1 多無人機巡航編隊控制系統設計思路

7.2 基于多模型預測控制的無人機編隊控制方法

7.2.1 參考坐標系的選擇

7.2.2 無人機巡航編隊飛行控制運動學模型

7.2.3 無人機巡航編隊的運動離散模型及預測控制分析

7.2.4 基于多模型控制方法的無人機巡航編隊預測控制

多模型控制方法處理非線性控制系統的基本原理是：在非線性系統的不同特征點附近，用不同的線性化模型來描述非線性系統，每一個線性化模型只描述非線性系統的一部分動力學特性，在非線性系統的整個工作范圍內，用多個線性化模型來逼近整個非線性系統，進而基于每一個線性化模型設計控制器，所得到的這些控制器以一定方式組合在一起，就構成了多模型控制器，最后通過對多個線性化模型的協調控制，來實現對整個非線性系統的控制。

對于多模型集組合方法一般有

基于控制器輸出加權的組合方法

基于模型加權的組合方法

7.3 仿真實驗

7.3.1 領航無人機直線平飛下的編隊仿真

7.3.2 領航無人機轉彎飛行下的編隊仿真

7.4 本章小結

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的【控制】《多无人机协同控制技术》周伟老师-第7章-基于多模型预测控制的无人机编队运动控制策略的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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