機器人工具箱 V9.10 有很多函數，對于一般的簡單進行建模、仿真常用的函數如下：

建立機器人：

LinkSerialLink. nameSerialLink. plotSerialLink.display

運動學：

SerialLink.A s = R.A(jlist, q) %返回 jlist 關節的齊次矩陣，關節變量為 qSerialLink.trchainSerialLink.getposq = R.getpos(), %返回圖形中機器人在當前位置是的各關節角度SerialLink.fkineT = R.fkine(q, options),%求正運動學，options 可設置為‘deg’

逆運動學：

SerialLink.ikine6sq = R.ikine6s(T),%求帶有球形腕的六自由度機器人逆運動學SerialLink.ikineq = R.ikine(T) %逆運動學q = R.ikine(T, q0, options),%逆運動學，可用于大于或等于6關節的機器人SerialLink.ikine3q = R.ikine3(T), %求沒有腕關節的機器人（三自由度）逆運動學SerialLink.ikine_symq = R.IKINE SYM(k, options),%求末端位姿矩陣為symbolic matrix 類型的逆運動學

雅可比矩陣：

SerialLink.jacob0j0 = R.jacob0(q, options),%求雅可比矩陣，在世界坐標系下V = j0*QDSerialLink.jacobnjn = R.jacobn(q, options),%求雅可比矩陣，在末端操作器空間中V = jn*QDSerialLink.jacob_dotjdq = R.jacob_dot(q, qd),%求雅可比矩陣的微分XDD = J(q)QDD + JDOT(q)qd

動力學：

SerialLink.paytau = R.PAY(w, J),%根據末端負重w和雅可比矩陣j，求關節力tau = R.PAY(q, w, f),%根據末端負重w和關節變量為q雅可比矩陣，求關節力。f=0，世界坐標系。f=1，末端關節坐標系。tau = J'wSerialLink.paycap[wmax,J] = R.paycap(q, w, f, tlim),%求關節變量為q，有效負荷為w，關節能承受的參考力為tlim時，末端允許的最大力 wmax，和此時達到力極限的關節JSerialLink.payloadR.payload(m, p),%在末端關節坐標系下，坐標為p處，添加質量為m的負荷SerialLink.dyn ,%返回動力學參數SerialLink.rnetau = R.rne(q, qd, qdd),%逆動力學，達到預定的(q, qd, qdd)，所需要的力tautau = R.rne(q, qd, qdd, grav, fext),%逆動力學，達到預定的q, qd, qdd)，重力加速度為grav，末端受力為fext，各關節所需要的力tauSerialLink.fdyn[T,q,qd] = R.fdyn(T, torqfun)%時間[0,T], 返回時間、位置、速度，關節初始位置和速度為0。關節上的力矩用戶提供的函數提供：TAU = TORQFUN(T, Q, QD)%力矩是時間、位置、速度的函數。[ti,q,qd] = R.fdyn(T, torqfun, q0, qd0)

在力矩函數中，可以自定義參數：

[T,q,qd] = R.fdyn(T1, torqfun, q0, qd0, ARG1, ARG2, ...)
TAU = TORQFUN(T, Q, QD, ARG1, ARG2, ...)

例如，對PD 控制

function tau = mytorqfun(t, q, qd, qstar, P, D)
tau = P*(qstar-q) + D*qd;

調用格式為：

[t,q] = robot.fdyn(10, @mytorqfun, qstar, P, D)

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Matlab Robotic Toolbox V9.10工具箱(四)：常用函数的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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