Stanford arm，斯坦福機械臂，也是經典的機器人模型，很多教材上都用它作為例子。

1、動力學建模

其 DH矩陣為：

jthetadaalphaoffset

1	q1	0.412	0	-1.571	0
2	q2	0.154	0	1.571	0
3	-1.571	q3	0	0	0
4	q4	0	0	-1.571	0
5	q5	0	0	1.571	0
6	q6	0.263	0	0	0

包含動力學參數的建模為：

% th d a alpha L(1) = Link([ 0 0.412 0 -pi/2 0]); L(2) = Link([ 0 0.154 0 pi/2 0]); L(3) = Link([ -pi/2 0 0 0 1]); % PRISMATIC link L(4) = Link([ 0 0 0 -pi/2 0]); L(5) = Link([ 0 0 0 pi/2 0]); L(6) = Link([ 0 0.263 0 0 0]);L(3).qlim = [12 12+38] * 0.0254;L(1).qlim = [-170 170]*pi/180; L(2).qlim = [-170 170]*pi/180; L(4).qlim = [-170 170]*pi/180; L(5).qlim = [-90 90]*pi/180; L(6).qlim = [-170 170]*pi/180;L(1).m = 9.29; L(2).m = 5.01; L(3).m = 4.25; L(4).m = 1.08; L(5).m = 0.630; L(6).m = 0.51;L(1).Jm = 0.953; L(2).Jm = 2.193; L(3).Jm = 0.782; L(4).Jm = 0.106; L(5).Jm = 0.097; L(6).Jm = 0.020;L(1).G = 1; L(2).G = 1; L(3).G = 1; L(4).G = 1; L(5).G = 1; L(6).G = 1;L(1).I = [0.276 0.255 0.071 0 0 0]; L(2).I = [0.108 0.018 0.100 0 0 0]; L(3).I = [2.51 2.51 0.006 0 0 0 ]; L(4).I = [0.002 0.001 0.001 0 0 0 ]; L(5).I = [0.003 0.0004 0 0 0 0]; L(6).I = [0.013 0.013 0.0003 0 0 0];L(1).r = [0 0.0175 -0.1105]; L(2).r = [0 -1.054 0]; L(3).r = [0 0 -6.447]; L(4).r = [0 0.092 -0.054]; L(5).r = [0 0.566 0.003]; L(6).r = [0 0 1.554];qz = [0 0 0 0 0 0];stanf = SerialLink(L, 'name', 'Stanford arm');

模型

要顯示模型，可以在命令行輸入：

w=[-1,1,-1,1,-1,1]; stanf.plot(qz,'workspace',w);

顯示的結果如下圖所示：

PD 控制

控制率為：

u(t)=Kp?e+Kd?e˙+τ

simulink 控制圖為：

參考文獻：

Peter Corke，Robotics Toolbox for MATLAB Release 9（Version，9.10），2015.02 P.I. Corke, Robotics, Vision & Control: Fundamental Algorithms in MATLAB.Springer, 2011.

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Matlab Robotic Toolbox V9.10工具箱(七)：Stanford arm 动力学建模与仿真的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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