1、軟件平臺

Maltab2019a

Mathematica 12.1.0

Frost

2、實現步驟

（1）、安裝matlab2019a

（2）、安裝Mathematica 12.1.0

（3）、下載frost-dev-master

軟件說明：https://ayonga.github.io/frost-dev/pages/installation.html

Frost下載：https://codeload.github.com/ayonga/frost-dev/zip/master

（4）、frost說明中要求的MathLink在已經安裝好的Mathematica 文件夾下面的math，這個文件調用后面敘述。

（5）、下載cassie計算案例https://github.com/UMich-BipedLab/Cassie_Model

Open the model_gen.m script in MATLAB.

Modify FROST_PATH to reflect your FROST installation directory.

修改frost的路徑為FROST_PATH = '...frost-dev-master';

3、Generate the Cassie FROST model by runnning the first block of code, ending at line
cassie = Cassie('urdf/cassie.urdf').

4、Run the rest of the script to generate and export various kinematic and dynamics functions.

運行model_gen.m腳本文件，會提示math選擇

選擇math.exe文件。

就會彈出以上界面，然后代碼開始運行，一般時長需要半個小時完成計算過程。

得到的運動學和動力學文件在gen文件夾里面。

總結

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