1、汽車ABS的控制原理

在現代的汽車上，ABS防抱死的控制原理基本上是在每個車輪上都安裝一個車輪轉動速度的傳感器，將相關的各個車輪轉速的信號傳送到汽車的電子控制裝置ECU）。電子控制裝置ECU）會按照各車輪轉速傳感器傳來的信號進行綜合，然后對每個車輪的運動狀況進行監測和判斷，從而發出相關的控制指令。而制動的壓力調節裝置通常由HCU、組合閥、電動泵和儲液罐等構成一個單獨的整體，并將通過制動管路、制動主缸、各制動輪缸相連接。制動壓力調節裝置被電子控制裝置（ECU所控制，對各制動輪缸的制動壓力進行調整。圖2為ABS的控制原理。

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2、simulink模型

基本參數：

g=9.81;
a=1; %制動因素
m=400;%四分之一車重
I=5;%車輪轉動慣量
f=0.1;%摩擦系數
Rr=0.52;%車輪半徑
v0=80/3.6;%車速

車輛模型

模糊PID控制模塊

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模糊模塊

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車輪的動力學模型

車體的加速度

仿真結束控制模塊，當速度為0的時候，仿真結束

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相對蠕滑模塊

PS:1762016542 提供答疑等

總結

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